申请/专利权人：湖北职业技术学院

申请日：2020-08-20

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111932558B

主分类号：G06T7/11

分类号：G06T7/11;G06T7/66;G06T7/73;G01J5/48;G01C11/04;G01C11/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开

摘要：本发明涉及一种高温危险区域定位方法，包括：将双目相机和红外相机安装在同一检测装置的云台上，并调成平行光轴；红外相机采集红外图像，并根据红外图像确定高温危险区域；采集此时光轴的俯仰角和旋转角；双目相机采集包含高温危险区域的双目图像，作为目标区域；根据目标区域和高温危险区域，确定双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；根据目标分割结果计算双目目标中心位置；根据双目目标中心位置计算目标视差；依据距离‑视差模型计算目标距离；根据俯仰角、旋转角和目标距离计算得到目标坐标值；根据检测装置的物理坐标和目标坐标值计算得到目标的物理位置，实现高温危险区域定位。本发明的定位方法，能够实现高温危险区域的精准定位。

主权项：1.一种高温危险区域定位方法，其特征在于，包括：将双目相机和红外相机安装在同一检测装置的云台上，并调成平行光轴；所述双目相机和红外相机随所述云台的转动产生光轴俯仰角和旋转角；所述红外相机采集红外图像，并根据红外图像确定高温危险区域；采集此时光轴的俯仰角和旋转角；所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像，作为目标区域；根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；包括：根据所述目标区域和所述高温危险区域，找到目标扩展区域；所述目标扩展区域包含所述目标区域；根据目标有限集合尺度关系，找出最大目标扩展区域；所述最大目标扩展区域包含所述高温危险区域和所述目标区域；将所述最大目标扩展区域作为双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；根据目标分割结果计算双目目标中心位置；根据所述双目目标中心位置计算目标视差；包括：根据左目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标xcl,ycl和右目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标xcr,ycr，通过下面的目标视差公式计算得到双目图像目标感兴趣区域的目标视差Δ：Δ＝sqrt[xcl-xcr2+ycl-ycr2]；依据距离-视差模型计算目标距离；包括：根据下面的目标视差分段线性补偿模型计算得到目标距离D：D＝kDiΔ+bDi,Δ∈[Δi,Δi+1],i＝0,1,2…,n其中，Δ为目标视差，kDi为第Di段线性模型比例系数，bDi第Di段线性模型的偏差系数，Δi为第i段线性模型起始目标视差，Δi+1第i段线性模型结束目标视差；根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离计算得到目标坐标值；根据检测装置的物理坐标和所述目标坐标值计算得到目标的物理位置，实现高温危险区域定位。

全文数据：

权利要求：

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