申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司

申请日：2020-12-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112669387B

主分类号：G06T7/77

分类号：G06T7/77;G06T7/66;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.10.29#专利申请权的转移;2021.05.04#实质审查的生效;2021.04.16#公开

摘要：本申请提供了一种灯头位置确定方法、装置、存储介质、程序、路侧设备，涉及智能交通技术、无人驾驶技术，包括：针对采集到的多帧包括信号灯的图像，确定每一图像中的各圆形，并确定每一圆形的圆心；对各圆心进行过滤，得到有效圆心；根据各有效圆心确定圆心数量，并根据圆心数量和各有效圆心，确定图像中信号灯的灯头位置。这种实施方式中，可以通过在图像中识别圆形的方式，确定灯头位置，从而避免图像采集装置或信号灯位置发生变化，导致无法基于预设标注信息获取完整的信号灯，且本申请提供的方案只需要在图像中识别圆形就可以实现，这种方式耗时少，所需算力少。

主权项：1.一种灯头位置的确定方法，包括：针对采集到的多帧包括信号灯的图像，确定每一所述图像中的各圆形，并确定每一所述圆形的圆心；对各圆心进行过滤，得到有效圆心；根据各有效圆心确定圆心数量，并根据所述圆心数量和各有效圆心，确定所述图像中信号灯的灯头位置；所述根据各有效圆心确定圆心数量，包括：根据各所述有效圆心的位置，对各个所述有效圆心进行聚类；将聚类结果中的类别数量确定为所述圆心数量；所述根据所述圆心数量和各有效圆心，确定所述图像中信号灯的灯头位置，包括：若所述圆心数量为3或2，则根据聚类结果中各个类别包括的有效圆心，确定所述图像中信号灯的灯头位置；所述根据聚类结果中各个类别包括的有效圆心，确定所述图像中信号灯的灯头位置，包括：获取信号灯的尺寸信息；根据聚类结果中各个类别包括的有效圆心确定与各个类别对应的类别中心；根据所述尺寸信息、所述类别中心，确定所述图像中信号灯的灯头位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 灯头位置确定方法、装置、存储介质、程序、路侧设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD