申请/专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司

申请日：2024-03-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117907983A

主分类号：G01S7/491

分类号：G01S7/491;G01S17/58;G01S17/34;G01S17/931

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请公开了一种激光雷达测距测速的方法、激光雷达以及信号处理设备，属于雷达技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，能够基于第一激光器生成的第一本振信号以及第二激光器生成的第二本振信号来判断是否发生多普勒混叠，该第一本振信号包括多段第一连续波信号，该第二本振信号包括多段第二连续波信号，第二连续波信号包括第一扫频信号和第一恒频信号。在发生多普勒混叠的情况下，采用第一算法来计算目标物体相对于激光雷达的距离和或速度，从而提高激光雷达测距测速的准确性。

主权项：1.一种激光雷达测距测速的方法，其特征在于，所述方法包括：控制所述激光雷达的第一激光器生成第一探测信号和对应的第一本振信号，其中，所述第一本振信号为锯齿波扫频信号，所述第一本振信号包括多段第一连续波信号，相邻的两第一连续波信号之间，时域上游的第一连续波信号的扫频终点的频率与时域下游的第一连续波信号的扫频起点的频率不同；控制所述激光雷达的第二激光器生成第二探测信号和对应的第二本振信号，其中，所述第二本振信号包括多段第二连续波信号，每段第二连续波信号与一段第一连续波信号在时域上对应，所述第二连续波信号包括第一扫频信号与第一恒频信号，所述第一扫频信号与对应的第一连续波信号的扫频方向相反，时域相邻的两所述第二连续波信号的第一扫频信号之间具有所述第一恒频信号；接收第一回波信号、第二回波信号、所述第一本振信号与所述第二本振信号，其中，所述第一回波信号为所述第一探测信号经由目标物体反射形成，所述第二回波信号为所述第二探测信号经由所述目标物体反射形成；获取第一频率与第二频率，其中，所述第一频率为所述第一本振信号在第一时区的拍频频率，所述第二频率为所述第二本振信号在所述第一时区的拍频频率，所述第一时区为所述第一扫频信号所处的时域区间；获取第三频率与第四频率，其中，所述第三频率为所述第一本振信号在第二时区的拍频频率，所述第四频率为所述第二本振信号在所述第二时区的拍频频率，所述第二时区为所述第一恒频信号所处的时域区间；若第五频率小于第六频率，则根据第七频率、第八频率与第六频率，判断所述第一本振信号与第一回波信号的拍频信号是否发生多普勒混叠，其中，所述第五频率为各所述第三频率中的一个，所述第六频率为各所述第四频率中的一个且与所述第五频率对应同一所述第二时区，所述第七频率位于时域上与所述第五频率相邻的第一时区，所述第七频率与所述第五频率对应的扫频方向相同，所述第八频率与所述第七频率位于同一所述第一时区，所述第八频率与所述第五频率对应的扫频方向相反；若发生多普勒混叠，则根据所述第五频率、第六频率、第七频率、第八频率与第一算法确定目标物体相对于激光雷达在第一时区和或第二时区的距离和或速度，其中，所述第一算法配置为可在发生多普勒混叠时计算目标物体相对于激光雷达的距离和或速度的算法。

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权利要求：

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