申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117912632A

主分类号：G16H20/30

分类号：G16H20/30;G16H40/67;G06F3/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提供了一种基于数字孪生的膝关节骨性关节炎居家康复系统，包括数字孪生云计算模块、居家自主康复子系统和远程共情康复子系统。云计算模块储存患者信息，建立及更新患者数字孪生模型，制定康复训练方案。居家康复子系统包括装在患者身上的可穿戴感知设备、穿在患者双腿上的可穿戴机器人和第一扩展现实设备。远程康复子系统包括第二扩展现实设备和交互代理机器人，第二扩展现实设备捕获医生对交互代理机器人的操作并显示给患者，交互代理机器人为医生提供力触觉反馈并将医生对其的动作引导传输至可穿戴机器人。利用本发明的系统，交互代理机器人能够向医生提供真实的力触觉反馈，患者可获得医生的准确信息表达，便于指导康复训练。

主权项：1.一种基于数字孪生的膝关节骨性关节炎居家康复系统，其特征在于：包括数字孪生云计算模块、居家自主康复子系统和远程共情康复子系统；所述数字孪生云计算模块用于储存患者自入院、手术后、居家康复至康复完成时期的有关信息，建立及更新患者的数字孪生模型，根据所述数字孪生模型提供的参数制定康复训练方案；所述居家自主康复子系统包括可穿戴感知设备、可穿戴机器人和第一扩展现实设备，所述可穿戴感知设备用于安装在患者身上，包括状态监测模块，用于监测患者的状态并将状态信息传输至所述数字孪生模型以更新康复训练方案，所述可穿戴机器人用于穿戴在患者双腿上，能够采集患者膝关节位姿，包括运动引导与助力模块，用于根据所述康复训练方案助力患者进行康复训练，所述第一扩展现实设备能够捕获患者膝关节图像，且能够显示虚拟界面；所述远程共情康复子系统包括第二扩展现实设备和交互代理机器人，所述第二扩展现实设备能够通过远程通话模块向医生显示由所述第一扩展现实设备捕获的患者膝关节虚拟3D模型，并且包括信息捕获模块，用于捕获医生对所述交互代理机器人的操作并通过所述远程通话模块将医生手部的虚拟3D模型经由所述第一扩展现实设备的虚拟界面显示给患者，所述交互代理机器人为形如人体膝关节结构的仿生机器人，能够为医生提供力触觉反馈，用于通过虚实配准模块实时复刻患者膝关节位姿，并且包括代理交互模块，用于将医生对所述交互代理机器人的动作引导传输至所述可穿戴机器人，以助力患者膝关节进行医生的引导动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种基于数字孪生的膝关节骨性关节炎居家康复系统

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