申请/专利权人：太原科技大学

申请日：2024-02-07

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117902468A

主分类号：B66C13/06

分类号：B66C13/06;B66C13/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明属于塔式吊车定位防摆控制技术领域，公开了塔式吊车定位防摆无模型自适应控制方法，具体技术方案为：一、利用塔式吊车的输入输出数据，通过驱动建模方法，建立塔式吊车系统的虚拟动态线性化数据模型；二、在虚拟动态线性化数据模型上，根据约束条件下的优化理论，设计无模型自适应控制律及伪梯度估计算法，利用系统输入输出数据的估计算法来估计伪梯度参数；三、为了进一步提高系统动态性能，在输入信号后加入了跟踪微分器；四、通过Lipschitz条件和不等式理论分析证明闭环系统的稳定性及系统误差的收敛性，无模型自适应控制器具有良好的抗干扰性能，本发明所公开的方法明显优于PID控制方法，且具有重要的工程实际应用价值。

主权项：1.塔式吊车定位防摆无模型自适应控制方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一、利用塔式吊车的输入输出数据，通过驱动建模方法，建立系统等价的虚拟偏格式动态线性化数据模型；步骤二、在虚拟偏格式动态线性化数据模型上，根据约束条件下的优化理论，布置无模型自适应控制律及伪梯度估计算法，利用系统输入输出数据的估计算法来估计伪梯度参数；步骤三、加入微分追踪器，对输入信号进行处理；步骤四、通过Lipschitz条件和不等式理论分析证明闭环系统的稳定性及系统误差的收敛性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原科技大学 塔式吊车定位防摆无模型自适应控制方法

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