申请/专利权人：青岛科技大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908375A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提出了一种互联无人车系统纵向队列迭代学习控制方法及系统，考虑互联车辆的瞬态性能，设计有限时间性能函数，将跟踪误差限制在规定的性能范围内，防止跟踪误差因性能函数较大的超调而越过性能边界，并实现有限时间的收敛。

主权项：1.一种互联无人车系统纵向队列迭代学习控制方法，其特征在于，包括：建立互联车辆的三阶动力学模型，以及互联车辆之间的有向通信拓扑关系；基于互联车辆之间的有向通信拓扑关系和给定的参考轨迹，构建互联车辆中跟随车辆的跟踪误差；考虑互联车辆的瞬态性能，设计有限时间性能函数，根据有限时间性能函数将互联车辆中跟随车辆的跟踪误差限制在规定的性能范围内，并将互联车辆中跟随车辆的跟踪误差转换为等效无约束误差；根据互联车辆的三阶动力学模型，结合转换后的等效无约束误差，设计互联车辆误差面；基于迭代学习方法和反步设计法，设计虚拟控制器和实际控制器，并结合互联车辆误差面和互联车辆的三阶动力学模型，控制互联车辆与期望的轨迹保持同步。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛科技大学 一种互联无人车系统纵向队列迭代学习控制方法及系统

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