申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901066A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力，现有具有变刚度能力柔性连续体机械臂不适用于真空环境下的太阳翼在轨辅助解锁场景的技术问题，其包括螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，三组孔道均由固定在螺旋本体外围的若干个摩擦环组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个摩擦环，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个摩擦环，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个摩擦环。

主权项：1.一种刚度调节装置，其特征在于，包括驱动杆和摩擦环，所述摩擦环设有椭圆形孔，所述驱动杆的横截面是椭圆形，所述驱动杆穿过摩擦环的椭圆形孔；在驱动杆与摩擦环的椭圆形孔匹配吻合状态下，驱动杆旋转一定角度后，驱动杆与摩擦环的椭圆形孔挤压产生摩擦力从而将驱动杆锁止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法

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