申请/专利权人：中国人民解放军总医院第四医学中心;北京工业大学

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117898840A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于骨盆骨折闭合复位的串联式三轴运动复位机器人，包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置，患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置，通过上述结构，可实现骨折块六自由度平移和旋转，并实时监测复位力变化，为手术安全提供保障。三轴旋转装置通过U形架串联，比传统球副占用空间小，复位时可贴近人体上表面，力臂短，可提供较大的复位力。本机器人结构紧凑、精度高、负载力大、灵活性高、工作空间大，其运动中心为空间虚拟点，位置可根据患者和骨折类型调整，操作方便。

主权项：1.一种用于骨盆骨折闭合复位的串联式三轴运动复位机器人,其特征在于：该用于骨盆骨折闭合复位的串联式三轴运动复位机器人包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置；其中，所述患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置；所述患侧骨盆骨折复位机器人移至患侧，置于手术床旁，偏向患者脚部位置；所述可移动底座与手术床的床旁导轨固连，所述三轴移动装置固定于可移动底座上方，用于骨折块横向和纵向牵拉，使骨折断端分离解锁，及骨折块的三自由度平移复位；所述三轴旋转装置固定于三轴移动装置前方，用于骨折块的三自由度旋转复位；所述三轴旋转装置的输出端固定有所述复位力检测装置，复位力检测装置末端与所述患侧把持钉把持装置可拆卸连接，便于手术消毒需要；所述三轴旋转装置包括固定环、定限位齿盘、动限位齿盘、第一连接轴、第一轴承、升降螺母、第一旋转驱动安装座、第一旋转驱动、第一联轴器、第二轴承、第一轴承盖、U形架、第二旋转驱动、第二旋转驱动安装座、第二联轴器、第三轴承、第三旋转驱动、第三旋转驱动安装座、第三联轴器、第四轴承，所述固定环套装固定在所述三轴移动装置，所述定限位齿盘固定于固定环下方，所述动限位齿盘固定于所述第一旋转驱动安装座上方，其内部镶嵌有所述第一轴承，所述第一连接轴竖直安装在固定环下方，并从两限位齿盘的中心穿过，第一轴承安装在第一连接轴上，所述升降螺母与第一连接轴下方螺纹连接，用于控制限位齿盘的啮合和脱开，以实现三轴旋转装置的旋转与固定；所述第一旋转驱动固定于第一旋转驱动安装座下方，所述第一联轴器与第一旋转驱动输出端固连，所述第二轴承固定在所述第一轴承盖内，并安装于第一联轴器上，所述第一轴承盖与第一旋转驱动安装座固连，以增强第一联轴器抵抗弯矩的能力；所述U形架与第一联轴器输出端固连，所述第二旋转驱动通过所述第二旋转驱动安装座固定于U形架一臂的前端外侧，所述第二联轴器与第二旋转驱动输出端固连，所述第三轴承固定于U形架两臂的前端内侧，所述第三旋转驱动安装座穿过第三轴承内圈与第二联轴器输出端固连；所述第三旋转驱动安装于第三旋转驱动安装座上，所述第三联轴器与第三旋转驱动输出端固连，所述第四轴承安装于第三联轴器上，以增强第三联轴器抵抗弯矩的能力；所述三轴旋转装置用于实现骨折块的三自由度旋转复位；所述患侧螺钉把持装置可实现对患侧螺钉的任意位置把持，并与患侧把持钉可拆卸连接；所述健侧固定装置可实现对健侧把持钉的任意位置把持，与健侧把持钉可拆卸连接，并与手术床的床旁导轨固连，用于牢固固定健侧半骨盆。

全文数据：

权利要求：

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