申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司

申请日：2020-12-25

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN112631302B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622;G01S17/08;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置。其中，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。本发明解决了现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。

主权项：1.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退；在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退，包括：确定所述第一有轨制导车辆的第一目标位置和所述第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，所述目标位置为所述有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在所述轨道中对应的位置；获取所述第一有轨制导车辆与所述第一目标位置之间的第三距离，以及所述第二有轨制导车辆与所述第二目标位置之间的第四距离；比对所述第三距离和所述第四距离；在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退；在所述第四距离小于所述第三距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆倒退；在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退，包括：在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退至距离所述第一目标位置为第二预设距离的位置。

全文数据：

权利要求：

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