申请/专利权人：北京斯年智驾科技有限公司

申请日：2022-12-05

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN116039620B

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09;B60W30/18;B60W60/00;G01S15/86;G01S15/931;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.05.19#实质审查的生效;2023.05.02#公开

摘要：本申请公开了一种基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，包括，距离感知模块，以分布式安装方式布置于自动驾驶车辆上；数据处理模块，获取距离感知模块所传输的数据并测算车辆前方障碍物距离，结合底盘反馈和状态对前方障碍物进行安全判别分析；安全停车模块，控制车辆移动方向以实现安全停车。本申请的有益之处：提供一种针对于自动驾驶感知的安全冗余解决方案，通过底盘反馈和状态对前方障碍物安全性判断，用以在作业中保障操作自动驾驶的人身财产安全。

主权项：1.一种基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，包括：距离感知模块，以分布式安装方式布置于自动驾驶车辆上，其中，所述距离感知模块包括超声波传感器和激光雷达传感器，所述超声波传感器至少分布于车前悬梁处以用于填补车前盲区的探测，所述超声波传感器和所述激光雷达传感器的处理器相互独立；数据处理模块，获取所述距离感知模块所传输的数据并测算车辆前方障碍物距离，结合底盘反馈和状态对前方障碍物进行安全判别分析；安全停车模块，控制车辆移动方向以实现安全停车；其中，所述数据处理模块包括：车头障碍物测距单元，基于所述超声波传感器发射不同的波段对前方障碍物距离进行测算，以判断探测范围内是否存在障碍物；障碍物判别单元，基于所述车头障碍物测距单元所输出的距离和车辆底盘序列的输出对障碍物进行安全判别分析；在所述车头障碍物测距单元探测范围内存在障碍物的情况下，所述障碍物判别单元获取车辆底盘反馈，根据方向盘输出序列以及底盘控制序列预估车辆在未来预设时间段内的位姿以判断是否存在碰撞障碍物的风险。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京斯年智驾科技有限公司 基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统

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