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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-02-19
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046422A
主分类号：B25J19/02
分类号：B25J19/02;B25J13/08;G01N3/40;G01N27/22
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种自感知驱动器及基于其的触觉感知方法和设备，所述自感知驱动器包括驱动层、传感层和限制层，其中，驱动层包括由柔性材料形成的第一薄膜层及具有中空流道的气体通道层，传感层包括两个柔性电极，及位于柔性电极之间的三个介电层，位于中部的第二介电层与气体通道层结构相同，限制层包括由高模量软性材料形成的第二薄膜层。通过调节气压的方式调节本发明的自感知驱动器的驱动层高度，可避免对接触物体造成损伤，并可实现对物体表面纹理、硬度等信息的实时准确感知，提高机器人在复杂环境下的感知能力。
主权项：1.一种自感知驱动器，其特征在于，其从上至下依次包括：驱动层、传感层和限制层，其中，所述驱动层包括由柔性材料形成的第一薄膜层及位于所述第一薄膜层下的由柔性材料形成的气体通道层，所述气体通道层为具有中空流道的层状结构，所述中空流道可与气源连通；所述传感层包括两个相对设置的柔性电极，即第一柔性电极和第二柔性电极，及位于该两个柔性电极之间的三个由介电材料形成的介电层，即依次为第一介电层、第二介电层和第三介电层，其中，所述第二介电层为与所述气体通道层相同的具有中空流道的层状结构，所述限制层包括由高模量软性材料形成的第二薄膜层。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种自感知驱动器及基于其的触觉感知方法和设备
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