申请/专利权人：长春航泰智联科技有限公司

申请日：2019-06-04

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN110160417B

主分类号：F42C17/00

分类号：F42C17/00;F42C17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2019.09.17#实质审查的生效;2019.08.23#公开

摘要：本发明公开了引信的防爆拧紧生产线，包括托盘输送线、传爆管输送线、引信夹紧定位装置、涂胶预紧装置、自动防爆拧紧装置和高度检测装置，所述托盘输送线包括两端的托盘提升机、双层托盘传送链、托盘到位传感器和托盘挡停器，所述引信夹紧定位装置置于托盘上，所述托盘置于双层托盘传动链上层，所述涂胶预紧装置包括涂胶预紧架、固定在涂胶预紧架上的自动涂胶机构、置于自动涂胶机构下方的擦胶嘴机构、托盘举升机构以及传爆管预紧装置，本发明实现全自动生产，可24h连续生产。极大的提高的产品的生产效率。由于全部采用自动化生产，对产品生产时的一致性具有极大的提高。对产品生产时的成品率也有了很大的提高。

主权项：1.引信的防爆拧紧生产线，其特征在于，包括托盘输送线、传爆管输送线、引信夹紧定位装置、涂胶预紧装置、自动防爆拧紧装置和高度检测装置，所述托盘输送线包括两端的托盘提升机、双层托盘传送链、托盘到位传感器和托盘挡停器，所述引信夹紧定位装置置于托盘上，所述托盘置于双层托盘传送链上层，所述涂胶预紧装置包括涂胶预紧架、固定在涂胶预紧架上的自动涂胶机构、置于自动涂胶机构下方的擦胶嘴机构、第一托盘举升机构以及传爆管预紧装置，所述自动防爆拧紧装置包括活动门、防爆拧紧架、固定在防爆拧紧架上的防爆拧紧机构和第二托盘举升机构，所述高度检测装置包括高度检测架、固定在高度检测架上的第三托盘举升机构以及置于第三托盘举升机构上方的高度检测机构，所述传爆管输送线置于托盘输送线旁，到传爆管预紧装置止，所述传爆管输送线包括传爆管输送轨道、置于传爆管输送轨道端部的传爆管阻挡块和传爆管到位传感器，所述防爆拧紧机构包括固定在防爆拧紧架上的第一直线模组、通过联轴器与第一直线模组连接的第一伺服电机、固定在第一直线模组侧壁上的自动拧紧工具、自动拧紧工具下方的扳手头导杆以及固定在扳手头导杆上的第一扳手头，所述第一扳手头与扳手头导杆之间设有弹簧，置于所述涂胶预紧装置与防爆拧紧机构之间安装有活动门，防爆拧紧机构和高度检测装置之间安装有活动门，所述活动门安装在防爆护罩上，所述防爆护罩上开有检修门，所述活动门通过活动门气缸上升下降；所述高度检测机构包括第二直线模组、通过联轴器与第二直线模组相连的第二伺服电机以及第二直线模组一侧的距离传感器。

全文数据：引信的防爆拧紧生产线及生产方法技术领域本发明涉及引信拧紧生产线，特别是一种引信的防爆拧紧生产线及生产方法。背景技术引信的传爆管拧紧是引信生产装配中的一个重要环节，拧紧的结果直接影响引信最终的成品是否合格。引信的传爆管拧紧过程主要有以下工序：1.预拧：将传爆管预先拧在引信本体上2.涂胶：在传爆管螺纹处涂一圈密封胶3.拧紧：将传爆管拧紧至指定力矩4.高度检测：检测拧紧后的引信高度是否合格目前，预拧、涂胶、高度检测均依赖人工操作，只有拧紧过程是靠半自动的设备来完成。人工操作即存在着产品装配的一致性差，尤其是涂胶时，全部依赖于经验及手工，不能保证每个产品的涂胶量一致，存在着原材料浪费，工作强度大，产品一致性差等诸多问题。在操作过程中，操作人员都是直接接触引信及传爆管，但是引信是一个易爆炸的工件，在拧紧过程中存在着爆炸的威胁，对操作人员的人身安全存在着极大的隐患。目前引信的传爆管拧紧生产过程存在着产品生产过程中随机性大、产能受限、工人劳动强度大、危险性高、原材料浪费等问题。目前，中国科学院沈阳自动化研究所针对引信拧紧问题申请了专利号为201510903984，专利名称为一种弹药引信全自动拧紧测量设备。公开了该装置包括自动传输线体、配套托盘、定位夹紧手抓、引信拧紧测量专机，其中配套托盘放置在自动传输线体上、并可滑动，所述定位夹紧手抓安装于自动传输线体一端，所述引信拧紧测量专机安装在自动传输线体一侧，并与所述定位夹紧手抓相对应，进行全自动拧紧和测量操作。该方案未解决自动涂胶的功能，在生产时是只是依靠拧紧深度进行判断拧紧是否合格，不能实现拧紧时的扭矩控制。未体现拧紧数据反馈功能，以及高度检测反馈功能。并且设备结构复杂，调试不便，维修维护成本高。发明内容本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种引信的防爆拧紧生产线及生产方法。为实现以上目的，提供以下技术方案：引信的防爆拧紧生产线，包括托盘输送线、传爆管输送线、引信夹紧定位装置、涂胶预紧装置、自动防爆拧紧装置和高度检测装置，所述托盘输送线包括两端的托盘提升机、双层托盘传送链、托盘到位传感器和托盘挡停器，所述引信夹紧定位装置置于托盘上，所述托盘置于双层托盘传动链上层，所述涂胶预紧装置包括涂胶预紧架、固定在涂胶预紧架上的自动涂胶机构、置于自动涂胶机构下方的擦胶嘴机构、托盘举升机构以及传爆管预紧装置，所述自动防爆拧紧装置包括活动门、防爆拧紧架、固定在防爆拧紧架上的防爆拧紧机构和托盘举升机构，所述高度检测装置包括高度检测架、固定在高度检测架上的托盘举升机构以及置于托盘举升机构上方的高度检测机构，所述传爆管输送线置于托盘输送线旁，到传爆管预紧装置止，所述传爆管输送线包括传爆管输送轨道、置于传爆管输送轨道端部的传爆管阻挡块和传爆管到位传感器，所述防爆拧紧机构包括固定在防爆拧紧架上的第一直线模组、通过联轴器与第一直线模组连接的第一伺服电机、固定在第一直线模组侧壁上的自动拧紧工具、自动拧紧工具下方的扳手头导杆以及固定在扳手头导杆上的扳手头，所述扳手头与扳手头导杆之间设有弹簧，所述置于涂胶预紧装置与防爆拧紧机构之间安装有活动门，防爆拧紧机构和高度检测装置之间安装有活动门，所述活动门安装在防爆护罩两侧，所述防爆护罩上开有检修门，所述活动门通过活动门气缸上升下降；所述高度检测机构包括第二直线模组、通过联轴器与第二直线模组相连的第二伺服电机以及第二直线模组一侧的距离传感器。优选地，所述引信夹紧定位装置，包括主体和主体两侧对称布置的夹紧模块，所述主体包括与引信配合的配合体和配合体两侧对称的延伸部，所述夹紧模块置于延伸部内，通过盖板固定封住，所述夹紧模块包括V型块、端板、导向柱、导向柱拉块、定位销、定位销拉块以及弹性定位珠，所述导向柱、定位销穿过V型块、端板，所述导向柱一端固定在V型块上，另一端固定在导向柱拉块上，所述定位销穿过导向柱拉块固定在定位销拉块上，所述一级弹簧套在导向柱上并置于V型块和端板之间，所述端板与配合体延伸部端面固定，所述定位销上套有导向套，所述导向套一端镶嵌在V形块内，利用轴孔之间的小间隙配合，另一端与端板连接，保证V形块与导向套可以相对滑动，所述导向套内有二级弹簧套在定位销上，所述配合体延伸部两侧开有螺纹孔，所述对应位置的V型块两侧上开有定位凹槽，所述弹性定位珠穿过配合体延伸部并与V型块两侧的定位凹槽配合，所述弹性定位珠通过螺母固定在配合体延伸部。优选地，所述传爆管预紧装置，包括ABB六轴机械手、安装在ABB六轴机械手第六轴上的法兰转接盘，所述法兰转接盘的腔体内固定有导向柱和开关传感器，所述开关传感器通过开关架与法兰转接盘固定，所述导向柱将法兰转接盘和端部的支撑板固定，并穿过支撑板，所述支撑板与法兰转接盘之间的导向柱上套有弹簧，所述磁吸气缸通过磁盘安装架固定在支撑板上，所述扳手头通过扳手安装架固定在磁吸气缸上，所述视觉摄像头通过摄像头支架安装在扳手头一侧。优选地，所述擦胶嘴机构设置有硅油盒，在长时间停产时，自动将胶嘴浸在硅油盒内，放置胶嘴堵塞。引信的防爆生产方法，包括以下步骤：S1：预先将引信夹紧定位装置安装在托盘上，将托盘放置在双层托盘传动链的上层，将引信本体安装引信夹紧定位装置上，再由双层托盘传送链输送到第一道工序涂胶，同时传爆管放置在传爆管输送线上，并进行输送；S2：第一道工序：托盘挡停器将托盘挡停，由托盘到位传感器检测到托盘到位后，由涂胶预紧装置的托盘举升机构将托盘举升，并脱离双层托盘传动链，同时传爆管输送线将传爆管输送至阻挡块出处，传爆管到位传感器检测到传爆管后，由视觉摄像头对传爆管进行拍照，确定传爆管的具体位置及传爆管扳手槽的方向ABB六轴机械手调整姿态，通过扳手头将传爆管从传爆管输送线上取下，控制ABB六轴机械手将传爆管置于自动涂胶机构下方，对传爆管的螺纹进行自动涂密封胶，涂胶完毕，擦胶嘴机构上升，并对胶嘴处溢出的密封胶进行擦拭，ABB六轴机械手将传爆管转运至引信本体正上方，进行下一道工序预紧；S3：视觉摄像头先对引信本体进行拍照，判断其中心位置，并调节ABB六轴机械手姿态，使传爆管中心与引信本体中心一致，ABB六轴机械手下降，使传爆管与引信本体接触，ABB六轴机械手带动传爆管反转，用于将传爆管及引信本体进行引扣，反转到位后，ABB六轴机械手正转，将传爆管预拧在引信本体内，预拧完成后，ABB六轴机械手与传爆管脱离，托盘举升机构下降，托盘回落到双层托盘传动链的上层继续传输，进行下一道工序拧紧；S4：活动门上升，托盘进入防爆护罩内，托盘挡停器将托盘挡停，托盘到位传感器检测到托盘后，活动门下降，托盘举升机构将托盘举升到位，第一伺服电机带动第一直线模组向下移动，使扳手头与传爆管接触，并使弹簧有一定的压缩量之后，自动拧紧工具带动扳手头缓慢移动，使扳手头与传爆管的扳手槽卡住，然后自动拧紧工具开始快速转动，同时第一伺服电机带动第一直线模组缓慢向下移动，当拧紧完成后，第一伺服电机带动自动拧紧工具上升，同时托盘举升机构下降，活动门上升，托盘挡停器下降，使托盘由双层托盘传送链输送到下一道工序高度检测；S5：高度检测装置的托盘挡停器将托盘挡停，托盘到位传感器检测到托盘到位后，托盘举升机构将托盘举升机构举升到位后，距离传感器自动测量拧紧后的引信最高点距离，第二伺服电机驱动第二直线模组平移，检测另一点的距离，判断引信高度是否合格，并将检测数据传输至上上位机系统进行存储，以便后期对产品进行追溯；高度检测完成后，托盘举升机构下降，托盘挡停器下降，托盘由双层托盘传送链向下输送，将引信夹紧定位装置内的引信取出后，托盘经由末端的提升机输送至双层托盘传送链的下层，并输送到托盘传送链头端的托盘提升机处，由托盘提升机将托盘提升到双层托盘传送链的上层，开启下一循环。本发明的有益效果为：1、本发明实现的引信的传爆管拧紧过程中的预拧、涂胶、拧紧、高度检测、传输等的自动化生产，无需人工参与。全自动生产，可24h连续生产。极大的提高的产品的生产效率。由于全部采用自动化生产，对产品生产时的一致性具有极大的提高。对产品生产时的成品率也有了很大的提高。2、由于采取了自动化生产，减少的生产时的员工人数，同时也极大的降低了工人的劳动强度。同时由于在拧紧处设置了防爆护罩，使拧紧时达到人机隔离的效果，极大的保证了工人在生产时的安全性。3、由于生产时均采用了自动化生产，涂胶可进行定量涂胶，既提高了产品的一致性，也对涂胶原料有一定的节约。降低了生产成本。4、自动防爆拧紧装置实现了拧紧的速度与力矩、角度、直线位移匹配控制，首创军工小药柱数字化安全拧紧自动化设备，实现从人工感知到数字化精确控制的飞跃。附图说明图1为引信的防爆拧紧生产线整体示意图；图2为托盘输送线结构示意图；图3为涂胶预紧装置示意图；图4为防爆护罩示意图；图5为防爆护罩和活动门示意图；图6为自动防爆拧紧装置示意图；图7为高度检测装置示意图；图8为传爆管输送线示意图；图9为引信夹紧定位装置整体结构爆炸图；图10为引信夹紧定位装置半剖主视图；图11为引信夹紧定位装置半剖俯视图；图12为传爆管预紧装置整体结构示意图；图13为法兰转接盘剖视图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要注意的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。如图1-图8所示的引信的防爆拧紧生产线，包括托盘输送线1、传爆管输送线2、引信夹紧定位装置4、涂胶预紧装置6、自动防爆拧紧装置7和高度检测装置8，所述托盘输送线1包括两端的托盘提升机10、双层托盘传送链11、托盘到位传感器12和托盘挡停器13，所述引信夹紧定位装置4置于托盘3上，所述托盘3置于双层托盘传动链11上层，所述涂胶预紧装置6包括涂胶预紧架60、固定在涂胶预紧架60上的自动涂胶机构61、置于自动涂胶机构61下方的擦胶嘴机构62、托盘举升机构10以及传爆管预紧装置63，所述自动防爆拧紧装置7包括活动门71、防爆拧紧架76、固定在防爆拧紧架76上的防爆拧紧机构75和托盘举升机构10，所述置于涂胶预紧装置6与防爆拧紧机构75之间安装有活动门71，防爆拧紧机构75和高度检测装置8之间安装有活动门71，所述活动门71安装在防爆护罩73两侧，所述防爆护罩73上开有检修门72，所述活动门71通过活动门气缸74上升下降，所述防爆拧紧机构75包括固定在防爆拧紧架76上的第一直线模组77、通过联轴器与第一直线模组77连接的第一伺服电机78、固定在第一直线模组77侧壁上的自动拧紧工具79、自动拧紧工具79下方的扳手头导杆710以及固定在扳手头导杆710上的扳手头602，所述扳手头602与扳手头导杆710之间设有弹簧；所述高度检测装置8包括高度检测架80、固定在高度检测架80上的托盘举升机构10以及置于托盘举升机构10上方的高度检测机构，所述高度检测机构包括第二直线模组81、通过联轴器与第二直线模组81相连的第二伺服电机83以及第二直线模组81一侧的距离传感器82，所述传爆管输送线2置于托盘输送线1旁，到传爆管预紧装置63止，所述传爆管输送线2包括传爆管输送轨道21、置于传爆管输送轨道21端部的传爆管阻挡块22和传爆管到位传感器20。在拧紧时，同时依靠拧紧距离及拧紧力矩判断产品拧紧是否合格。当拧紧力矩达标但拧紧距离未达标或拧紧距离达标但拧紧力矩未达标时均为拧紧不合格。在第一次拧紧不合格时，自动拧紧工具反向旋转，将CBG拧出后，再次进行拧紧，若依旧不合格，则视为该产品拧紧不合格，若合格，则视为该产品拧紧合格。拧紧结束后，产品的拧紧数据均会传输至上位机系统进行存储，以便后期对产品进行追溯。自动拧紧工具可存储多个拧紧力矩参数，可实现不同产品的拧紧工作。如图9-图11所示的引信夹紧定位装置，包括主体141和主体141两侧对称布置的夹紧模块242，所述主体141包括与引信配合的配合体411和配合体411两侧对称的延伸部410，主体41为适应不同类型的引信本体43，配合体411设置有不同的形状，对于圆柱形的引信本体43，主体41配合体411的形状为平面，保证引信本体43坐落在平面上，用于对引信本体43的轴向粗定位。对于圆锥形的引信本体43，主体配4合体11设置有与引信本体43锥度同样大小的圆锥形孔，用于对圆锥形引信本体的轴向定位。所述夹紧模块42置于延伸部410内，通过盖板412固定封住，所述夹紧模块42包括V型块420、端板421、导向柱424、导向柱拉块422、定位销425、定位销拉块423以及弹性定位珠429，所述导向柱424、定位销425穿过V型块420、端板421，所述导向柱424一端固定在V型块420上，另一端固定在导向柱拉块422上，所述定位销425穿过导向柱拉块422固定在定位销拉块423上，所述一级弹簧427套在导向柱424上并置于V型块420和端板421之间，所述端板421与配合体延伸部410端面固定，所述定位销425上套有导向套428，所述导向套428一端镶嵌在V形块420内，利用轴孔之间的小间隙配合，另一端与端板421连接，保证V形块420与导向套428可以相对滑动，所述导向套428内有二级弹簧426套在定位销425上，所述配合体延伸部410两侧开有螺纹孔413，所述对应位置的V型块420两侧上开有定位凹槽201，所述弹性定位珠429穿过配合体延伸部410并与V型块420两侧的定位凹槽201配合，所述弹性定位珠429通过螺母固定在配合体延伸部410。所述盖板上方设置有注油塞44，用于对V形块420润滑，保证V形块420的顺滑性。所述弹性定位珠429包括带有外螺纹的钢柱，所述钢柱一端带有内孔，孔内装有弹簧，孔口处镶嵌有钢珠，所述钢珠与V型块420的定位凹槽201配合。钢珠受外力时，压缩回内孔内，当外力撤销时，利用弹簧压缩力将钢珠弹回。当V形块420滑动时，V形块的平面将钢珠压缩回内孔，当V形块420夹紧引信43引信本体到位后，钢珠伸出至V形块420的凹槽内，保证V形块420每次伸出都在同一个位置，保证定位精度。在使用时，同时拉动导向柱拉块422和定位销拉块423，将V形块420及定位销425拉开，放置完引信本体43后，将导向柱拉块422放开，V形块420利用一级弹簧427的压缩力将V形块420伸出，使V形块420将引信本体43夹紧，将引信本体43进行径向定位；再将定位销拉块423放开，利用二级弹簧426压缩力将定位销425伸出，转动引信本体43，保证将定位销425插在引信本体43的定位销425孔内。为克服弹簧力量不均匀以及降低定位误差，弹性定位珠429保证V形块420每次伸出时都在同一个位置，保证了定位精度的同时也延长了使用寿命。V形块420为非金属材质，保证在夹紧引信本体43是不会划伤表面。如图12和图13所示的传爆管自动预紧装置，包括ABB六轴机械手620、安装在ABB六轴机械手620第六轴上的法兰转接盘607，所述法兰转接盘607的腔体内固定有导向柱606和开关传感器612，所述开关传感器612通过开关架613与法兰转接盘607固定，所述导向柱606将法兰转接盘607和端部的支撑板605固定，并穿过支撑板605，所述支撑板605与法兰转接盘607之间的导向柱605上套有弹簧611，所述磁吸气缸603通过磁盘安装架604固定在支撑板605上，所述扳手头602通过扳手安装架610固定在磁吸气缸603上，所述视觉摄像头600通过摄像头支架601安装在扳手头602一侧。扳手头602为根据传爆管外形进行的仿形结构设计，传爆管上方的圆周上设有平均分布的扳手凹槽，扳手头为实现在预拧传爆管时不发生打滑，根据传爆管的扳手凹槽设计有与传爆管扳手凹槽尺寸相近的凸起，并在凸起上做有倒角，保证在抓取抓起传爆管时扳手头的凸起可顺利进入到传爆管的扳手槽内。其中，所述擦胶嘴机构62设置有硅油盒，在长时间停产时，自动将胶嘴浸在硅油盒内，放置胶嘴堵塞。1.传爆管在抓取时利用视觉摄像头可将传爆管的扳手槽与传爆管安装检测装置自动对准。保证在抓取传爆管时抓正及防治预拧时打滑。2.通过视觉摄像头自动将传爆管与引信本体中心对正，保证拧紧时的同心。防治预拧拧歪，产生不必要的不合格品。3.拧紧时拧紧力矩及拧紧高度双重控制。双重控制，提高产品拧紧的合格率。4.可实现不同产品，不同拧紧参数产品的拧紧。5.自动防爆拧紧系统出设置有防爆护罩，实现拧紧时产品与外界隔离，防止发生爆炸时损伤外界涉及对操作人员造成伤害。引信的防爆生产方法，包括以下步骤：S1：预先将引信夹紧定位装置4安装在托盘3上，将托盘3放置在双层托盘传动链11的上层，将引信本体安装引信夹紧定位装置4上，再由双层托盘传送链11输送到第一道工序涂胶，同时传爆管放置在传爆管输送线2上，并进行输送；S2：第一道工序：托盘挡停器13将托盘3挡停，由托盘3到位传感器12检测到托盘3到位后，由涂胶预紧装置6的托盘举升机构10将托盘3举升，并脱离双层托盘传动链11，同时传爆管输送线2将传爆管输送至阻挡块22出处，传爆管到位传感器12检测到传爆管后，由视觉摄像头600对传爆管进行拍照，确定传爆管的具体位置及传爆管扳手槽的方向ABB六轴机械手620调整姿态，通过扳手头602将传爆管从传爆管输送线2上取下，控制ABB六轴机械手620将传爆管置于自动涂胶机构61下方，对传爆管的螺纹进行自动涂密封胶，涂胶完毕，擦胶嘴机构62上升，并对胶嘴处溢出的密封胶进行擦拭，ABB六轴机械手620将传爆管转运至引信本体正上方，进行下一道工序预紧；S3：视觉摄像头先对引信本体进行拍照，判断其中心位置，并调节ABB六轴机械手姿态，使传爆管中心与引信本体中心一致，ABB六轴机械手下降，使传爆管与引信本体接触，ABB六轴机械手620带动传爆管反转，用于将传爆管及引信本体进行引扣，反转到位后，ABB六轴机械手620正转，将传爆管预拧在引信本体内，预拧完成后，ABB六轴机械手620与传爆管脱离，托盘举升机构10下降，托盘3回落到双层托盘传动链11的上层继续传输，进行下一道工序拧紧；S4：活动门71上升，托盘3进入防爆护罩73内，托盘挡停器13将托盘3挡停，托盘3到位传感器12检测到托盘后，活动门71下降，托盘举升机构10将托盘3举升到位，第一伺服电机78带动第一直线模组77向下移动，使扳手头602与传爆管接触，并使弹簧有一定的压缩量之后，自动拧紧工具79带动扳手头602缓慢移动，使扳手头602与传爆管的扳手槽卡住，然后自动拧紧工具79开始快速转动，同时第一伺服电机78带动第一直线模组77缓慢向下移动，当拧紧完成后，第一伺服电机78带动自动拧紧工具79上升，同时托盘举升机构10下降，活动门71上升，托盘挡停器13下降，使托盘3由双层托盘传送链11输送到下一道工序高度检测；S5：高度检测装置8的托盘挡停器13将托盘3挡停，托盘3到位传感器12检测到托盘3到位后，托盘举升机构10将托盘3举升到位后，距离传感器82自动测量拧紧后的引信最高点距离，第二伺服电机83驱动第二直线模组81平移，检测另一点的距离，判断引信高度是否合格，并将检测数据传输至上位机系统进行存储，以便后期对产品进行追溯；高度检测完成后，托盘举升机构10下降，托盘挡停器13下降，托盘3由双层托盘传送链11向下输送，将引信夹紧定位装置4内的引信取出后，托盘3经由末端的托盘提升机10输送至双层托盘传送链11的下层，并输送到托盘传送链11头端的托盘提升机10处，由托盘提升机10将托盘3提升到双层托盘传送链11的上层，开启下一循环。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.引信的防爆拧紧生产线，其特征在于，包括托盘输送线、传爆管输送线、引信夹紧定位装置、涂胶预紧装置、自动防爆拧紧装置和高度检测装置，所述托盘输送线包括两端的托盘提升机、双层托盘传送链、托盘到位传感器和托盘挡停器，所述引信夹紧定位装置置于托盘上，所述托盘置于双层托盘传动链上层，所述涂胶预紧装置包括涂胶预紧架、固定在涂胶预紧架上的自动涂胶机构、置于自动涂胶机构下方的擦胶嘴机构、托盘举升机构以及传爆管预紧装置，所述自动防爆拧紧装置包括活动门、防爆拧紧架、固定在防爆拧紧架上的防爆拧紧机构和托盘举升机构，所述高度检测装置包括高度检测架、固定在高度检测架上的托盘举升机构以及置于托盘举升机构上方的高度检测机构，所述传爆管输送线置于托盘输送线旁，到传爆管预紧装置止，所述传爆管输送线包括传爆管输送轨道、置于传爆管输送轨道端部的传爆管阻挡块和传爆管到位传感器，所述防爆拧紧机构包括固定在防爆拧紧架上的第一直线模组、通过联轴器与第一直线模组连接的第一伺服电机、固定在第一直线模组侧壁上的自动拧紧工具、自动拧紧工具下方的扳手头导杆以及固定在扳手头导杆上的扳手头，所述扳手头与扳手头导杆之间设有弹簧，所述置于涂胶预紧装置与防爆拧紧机构之间安装有活动门，防爆拧紧机构和高度检测装置之间安装有活动门，所述活动门安装在防爆护罩上，所述防爆护罩上开有检修门，所述活动门通过活动门气缸上升下降；所述高度检测机构包括第二直线模组、通过联轴器与第二直线模组相连的第二伺服电机以及第二直线模组一侧的距离传感器。2.根据权利要求1所示的引信的防爆拧紧生产线，其特征在于，所述引信夹紧定位装置，包括主体和主体两侧对称布置的夹紧模块，所述主体包括与引信配合的配合体和配合体两侧对称的延伸部，所述夹紧模块置于延伸部内，通过盖板固定封住，所述夹紧模块包括V型块、端板、导向柱、导向柱拉块、定位销、定位销拉块以及弹性定位珠，所述导向柱、定位销穿过V型块、端板，所述导向柱一端固定在V型块上，另一端固定在导向柱拉块上，所述定位销穿过导向柱拉块固定在定位销拉块上，所述一级弹簧套在导向柱上并置于V型块和端板之间，所述端板与配合体延伸部端面固定，所述定位销上套有导向套，所述导向套一端镶嵌在V形块内，利用轴孔之间的小间隙配合，另一端与端板连接，保证V形块与导向套可以相对滑动，所述导向套内有二级弹簧套在定位销上，所述配合体延伸部两侧开有螺纹孔，所述对应位置的V型块两侧上开有定位凹槽，所述弹性定位珠穿过配合体延伸部并与V型块两侧的定位凹槽配合，所述弹性定位珠通过螺母固定在配合体延伸部。3.根据权利要求1所示的引信的防爆拧紧生产线，其特征在于，所述传爆管预紧装置，包括ABB六轴机械手、安装在ABB六轴机械手第六轴上的法兰转接盘，所述法兰转接盘的腔体内固定有导向柱和开关传感器，所述开关传感器通过开关架与法兰转接盘固定，所述导向柱将法兰转接盘和端部的支撑板固定，并穿过支撑板，所述支撑板与法兰转接盘之间的导向柱上套有弹簧，所述磁吸气缸通过磁盘安装架固定在支撑板上，所述扳手头通过扳手安装架固定在磁吸气缸上，所述视觉摄像头通过摄像头支架安装在扳手头一侧。4.根据权利要求1所示的引信的防爆拧紧生产线，其特征在于，所述擦胶嘴机构设置有硅油盒，在长时间停产时，自动将胶嘴浸在硅油盒内，放置胶嘴堵塞。5.引信的防爆生产方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：预先将引信夹紧定位装置安装在托盘上，将托盘放置在双层托盘传动链的上层，将引信本体安装引信夹紧定位装置上，再由双层托盘传送链输送到第一道工序涂胶，同时传爆管放置在传爆管输送线上，并进行输送；S2：第一道工序：托盘挡停器将托盘挡停，由托盘到位传感器检测到托盘到位后，由涂胶预紧装置的托盘举升机构将托盘举升，并脱离双层托盘传动链，同时传爆管输送线将传爆管输送至阻挡块处，传爆管到位传感器检测到传爆管后，由视觉摄像头对传爆管进行拍照，确定传爆管的具体位置及传爆管扳手槽的方向ABB六轴机械手调整姿态，通过扳手头将传爆管从传爆管输送线上取下，控制ABB六轴机械手将传爆管置于自动涂胶机构下方，对传爆管的螺纹进行自动涂密封胶，涂胶完毕，擦胶嘴机构上升，并对胶嘴处溢出的密封胶进行擦拭，ABB六轴机械手将传爆管转运至引信本体正上方，进行下一道工序预紧；S3：视觉摄像头先对引信本体进行拍照，判断其中心位置，并调节ABB六轴机械手姿态，使传爆管中心与引信本体中心一致，ABB六轴机械手下降，使传爆管与引信本体接触，ABB六轴机械手带动传爆管反转，用于将传爆管及引信本体进行引扣，反转到位后，ABB六轴机械手正转，将传爆管预拧在引信本体内，预拧完成后，ABB六轴机械手与传爆管脱离，托盘举升机构下降，托盘回落到双层托盘传动链的上层继续传输，进行下一道工序拧紧；S4：活动门上升，托盘进入防爆护罩内，托盘挡停器将托盘挡停，托盘到位传感器检测到托盘后，活动门下降，托盘举升机构将托盘举升到位，第一伺服电机带动第一直线模组向下移动，使扳手头与传爆管接触，并使弹簧有一定的压缩量之后，自动拧紧工具带动扳手头缓慢移动，使扳手头与传爆管的扳手槽卡住，然后自动拧紧工具开始快速转动，同时第一伺服电机带动第一直线模组缓慢向下移动，当拧紧完成后，第一伺服电机带动自动拧紧工具上升，同时托盘举升机构下降，活动门上升，托盘挡停器下降，使托盘由双层托盘传送链输送到下一道工序高度检测；S5：高度检测装置的托盘挡停器将托盘挡停，托盘到位传感器检测到托盘到位后，托盘举升机构将托盘举升机构举升到位后，距离传感器自动测量拧紧后的引信最高点距离，第二伺服电机驱动第二直线模组平移，检测另一点的距离，判断引信高度是否合格，并将检测数据传输至上上位机系统进行存储，以便后期对产品进行追溯；高度检测完成后，托盘举升机构下降，托盘挡停器下降，托盘由双层托盘传送链向下输送，将引信夹紧定位装置内的引信取出后，托盘经由末端的提升机输送至双层托盘传送链的下层，并输送到托盘传送链头端的托盘提升机处，由托盘提升机将托盘提升到双层托盘传送链的上层，开启下一循环。

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