申请/专利权人：北京理工大学重庆创新中心

申请日：2022-06-14

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115184891B

主分类号：G01S7/41

分类号：G01S7/41;G01S13/04;G01S13/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.12.22#著录事项变更;2022.11.01#实质审查的生效;2022.10.14#公开

摘要：本发明提供一种毫米波雷达道路栅栏检测识别方法，利用了更多的先验已知信息，无需经过测角和坐标转换，不依赖于测角结果的准确性，即可对道路的边界进行检测识别，其准确性和鲁棒性相对较高，且在道路边界与车辆行驶方向不平行时仍然能够工作。

主权项：1.一种毫米波雷达道路栅栏检测识别方法，其特征在于，包括：S10、基于车载毫米波雷达发射序列调频连续波对道路环境进行探测，在信号接收端接收雷达回波数据，并对所述雷达回波数据进行二维FFT处理，获取得到所有检测点的检测矩阵和距离-速度平面；S20、采用恒虚警CFAR检测算法对所述所有检测点进行虚警剔除，获得目标检测点的第一点迹列表，所述第一点迹列表包含各目标检测点的距离和速度；S30、在所述第一点迹列表中，确定与车载毫米波雷达的相对速度接近0的目标检测点，生成第二点迹列表；S40、与车载终端通信，获取车辆运行速度Vcar；S50、对所述第二点迹列表中的目标检测点，按照与车辆的距离从小到大的顺序，基于车辆速度Vcar，逐个拟合道路边界曲线；S60、为所拟合得到的道路边界曲线设置有效范围，在所述第一点迹列表中统计在所拟合得到的道路边界曲线有效范围内的目标检测点个数；S70、判断所述目标检测点个数是否满足门限要求，如是，转至步骤S80；如否，转至步骤S50，以选择下一目标检测点进行道路边界拟合；若遍历完所述第二点迹列表当中的所有目标检测点，均判断目标检测点个数小于门限要求，则转至步骤S90；S80、判断道路边界存在，并记录道路边界的横向距离；S90、判断道路边界栅栏不存在。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学重庆创新中心 一种毫米波雷达道路栅栏检测识别方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD