申请/专利权人：深圳华数机器人有限公司

申请日：2021-11-06

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN114055321B

主分类号：B24B29/02

分类号：B24B29/02;B24B41/00;B24B49/16;B24B51/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：一种基于数控系统的打磨抛光压力实时补偿方法，包括如下步骤：S1、在主轴伺服电机运动时，获取主轴电机的当前负载电流，并将当前负载电流反馈至数控系统控制器；S2、数控系统控制器将每个周期连续获取主轴电机的当前负载电流值，经过滤波处理后得出实时主轴电机的实际负载电流；S3、依据实际负载电流数控系统控制器计算出电流补偿量比例值；S4、计算加工过程中主轴当前移动轨迹的主轴位移补偿量；S5、将轴位移补偿量赋值到进给伺服电轴移动量，从而保持压力恒定；S6、重复上述S1‑S5步，实现砂轮对工件表面的自动实时压力补偿。本发明具有无需改造机械设备或补偿装置，能够较快适用于平面打磨抛光的场合。

主权项：1.一种基于数控系统的打磨抛光压力实时补偿方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、在主轴伺服电机运动时，主轴伺服驱动器获取主轴伺服电机的当前负载电流，并将主轴伺服电机的当前负载电流通过NCUC总线反馈至数控系统控制器；S2、数控系统控制器将每个周期连续获取主轴伺服电机的当前负载电流值，经过滤波处理后得出实时主轴伺服电机的实际负载电流；S3、依据实际负载电流，数控系统控制器计算出电流补偿量比例值；S4、计算加工过程中主轴当前移动轨迹的主轴位移补偿量；S5、使用数控系统二次开发接口将主轴位移补偿量赋值到进给伺服电轴移动量，从而保持砂轮与工件表面接触的压力恒定；S6、重复上述S1-S5步，实现砂轮对工件表面的自动实时压力补偿；所述S2中的实际负载电流_real_I满足下述条件：_real_I＝Kr*real_I+Ky*real_I[1]其中，Kr＝FilterTsFilterTs+FilterTf；Ky＝FilterTfFilterTs+FilterTf；FilterTf＝lvbo_data*FilterTs上式中，lvbo_data为电流滤波系数，FilterTs为采样时间间隔，以毫秒为单位；Kr为采样时间间隔系数；FilterTf为采样时间周期；Ky为采样时间周期系数；real_I为当前负载电流，real_I[1]上一个周期当前电流。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳华数机器人有限公司 基于数控系统的打磨抛光压力实时补偿方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD