申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115460543B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/021

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开

摘要：本发明提供了一种分布式环形栅栏覆盖方法、设备及存储设备，将地标L1放置在环形目标区域的圆周上，且在地标L1处放置一个编号为0的不具备移动能力的智能体，编号为1～n的n个可移动的智能体随机分布在地标L1周围；获取1‑n号智能体的虚拟圆心及对应的虚拟半径，计算得到1～n号智能体相对于其对应的虚拟圆心的位置和方位角，然后得到速度分量一和速度分量二，拟合得到速度；根据速度和方位角，移动智能体；判断所有的智能体的有效监测范围是否完成对环形目标区域的圆周附近的完全覆盖，本发明的有益效果是：提高了栅栏覆盖率和检测能力，增强了运动控制算法在不同情况下的稳定性和普适性，并且提供了在一些硬件上应用栅栏覆盖算法的可能性。

主权项：1.一种分布式环形栅栏覆盖方法，其特征在于：确定布式环形栅栏覆盖的环形目标区域，并设置地标L1和多个智能体，具体包括：S1：将地标L1放置在环形目标区域的圆周上，且在地标L1处放置一个编号为0的不具备移动能力的智能体，编号为1～n的n个可移动的智能体随机分布在地标L1周围；S2：结合各个智能体自身的通讯范围，获取1-n号智能体的虚拟圆心及对应的虚拟半径：S3：根据上述虚拟圆心和虚拟半径，计算得到1～n号智能体相对于其对应的虚拟圆心的位置和方位角，然后得到速度分量一和速度分量二；S4：根据速度分量一和速度分量二，拟合得到速度；S5：根据上述得到的速度和方位角，移动智能体；S6：判断所有的智能体的有效监测范围是否完成对环形目标区域的圆周附近的完全覆盖，若是，则结束，若否，则回到步骤S2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种分布式环形栅栏覆盖方法、设备及存储设备

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