申请/专利权人：中国民用航空总局第二研究所

申请日：2023-08-28

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117150754B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F111/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.12.19#实质审查的生效;2023.12.01#公开

摘要：本发明提供了一种基于仿真的激光雷达外参获取方法，包括：构建目标机场的三维虚拟机场场景和民航客机模型；在三维虚拟机场场景中分别设置仿真激光雷达；获取每个雷达的初始参数组集，得到m个初始参数组集；基于m个初始参数组集获取静态参数组列表，并基于静态信息表获取目标静态参数组集；获取基于m个仿真激光雷达在每个目标静态参数组集对应的参数下获取的动态场景点云数据得到的动态信息表；基于所述动态信息表，获取目标参数组集；基于目标参数组集，获取每个民航客机模型的覆盖度，如果存在覆盖度大于第二设定阈值的覆盖度，则对对应的仿真激光雷达的数量进行调整。本发明能够提高激光雷达的目标参数的获取效率。

主权项：1.一种基于仿真的激光雷达外参获取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S100，构建目标机场的三维虚拟机场场景和民航客机模型，在构建的三维机场场景中，按照停机位类型，在每一个停机位停靠对应尺寸的静态民航客机模型；S110，在三维虚拟机场场景中的m个初始安装位置处分别设置仿真激光雷达以及设置每个仿真激光雷达对应的外方位参数的初始值、步长值和参数阈值；S120，基于第i个仿真激光雷达Li对应的外方位参数的初始值、步长值和参数阈值获取对应的初始参数组集IPi；得到m个初始参数组集；其中i的取值为1到m；S130，基于m个初始参数组集获取静态参数组列表SP＝{SP1，SP2，…，SPr，…，SPH}，第r个静态参数组集SPr＝{SPr1，SPr2，…，SPri，…，SPrm}，SPr中的第r个静态参数组SPri∈IPi，r的取值为1到H，H为SP中的静态参数组集的数量；S140，获取m个仿真激光雷达在每个静态参数组集对应的参数下获取的静态场景点云数据，并基于获取的静态场景点云数据获取对应的静态信息表，得到H个静态信息表；其中，每个静态信息表包括静态覆盖度表和静态观测度表，第r个静态信息表的静态覆盖度表的第b行包括Ab，Crb，Ab为静态民航客机模型中的第b个静态民航客机模型的ID，Crb为第r个静态参数组集对应的第b个静态民航客机模型的静态覆盖度，b的取值为1到n，n为静态民航客机模型的数量；第r个静态信息表的静态观测度表的第i行包括Bi，VSri，Bi为Li的ID，VSri为第r个静态参数组集对应的Li的静态观测度；S150，从H个静态信息表中获取X1个目标静态覆盖度表，以及从X1个目标静态覆盖表对应的X1个静态观测度表中获取X2个目标静态观测度表，并将X2个目标静态观测度表对应的静态参数组集作为目标静态参数组集；其中，每个目标静态覆盖度表中的静态覆盖度大于第一设定阈值；每个目标静态观测度表对应的Li的静态观测度VSi＝maxVST1i，VST2i，…，VSTdi，…，VSTX1i，VSTdi为X1静态观测度表中的第d个静态观测度表中的Li对应的静态观测度，d的取值为1到X1；S160，根据目标机场的运行信息，在当前三维虚拟机场场景中选定滑行路径，并在选定的滑行路径上设置一架动态民航客机模型；以及分别在所述动态民航客机模型按照真实的滑行速度和滑行方向在选定的滑行路径上滑行设定时间t的情况下，获取m个仿真激光雷达在每个目标静态参数组集对应的参数下获取的动态场景点云数据，并基于获取的动态场景点云数据获取对应的动态信息，形成动态信息表，其中，动态信息表的第u行包括VDu1，VDu2，…，VDui，…，VDum，VDui为第u个目标静态参数集对应的Li对应的动态观测度；S170，基于所述动态信息表，获取目标参数组集，所述目标参数组集对应的Li对应的动态观测度VDi＝maxVD1i，VD2i，…，VDui，…，VDX2i。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国民用航空总局第二研究所 基于仿真的激光雷达外参获取方法、电子设备和存储介质

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