申请/专利权人：山东美晨工业集团有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117601973B

主分类号：B62D33/06

分类号：B62D33/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，包括以下步骤：步骤一，驾驶室位置安装ECU；步骤二，根据步骤一第一个IMU获得的信号，获得驾驶室质心的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度；步骤三，根据步骤二获得的信号数据进行积分计算；步骤四，根据步骤一的第二个IMU获得的信号；步骤五，根据驾驶室悬置结构图建立驾驶室悬置简化模型参考坐标系图；步骤六，建立阻尼连续可调的天棚阻尼控制模型；步骤七，根据步骤六所述的4根减震器的技术参数；步骤八、根据步骤七计算出的各减震器输出电流值。本发明采用两个6轴的IMU代替7个加速度传感器，不仅占用空间小，而且ECU的针脚也可以减少很多。

主权项：1.一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，驾驶室位置安装ECU，用来接收各种信号输入以及输出各种控制信号；步骤二，根据步骤一第一个IMU获得的信号，获得驾驶室质心的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度；步骤三，根据步骤二获得的信号数据进行积分计算；步骤四，根据步骤一的第二个IMU获得的信号，获得车架的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度，再进行积分计算，得到车架的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值；步骤五，根据驾驶室悬置结构图建立驾驶室悬置简化模型参考坐标系图；步骤六，建立阻尼连续可调的天棚阻尼控制模型，计算出4根减震器的减震器所需输出的实际阻尼力；步骤七，根据步骤六所述的4根减震器的技术参数，分别推导出出各根减震器的输出阻尼力与减震器输入电流、减震器压缩变形速度之间的关系公式；步骤八、根据步骤七计算出的各减震器输出电流值，控制器控制着电流放大器给各减震器出入相对应的电流，实现各减震器的阻尼可调，达到对驾驶室悬置系统的半主动控制；所述控制方法具体步骤如下：1建立参考坐标系系统，坐标系{0}为惯性坐标系，坐标系{1}原点位于前车架，初始状态下坐标系{0}与坐标系{1}只有垂直方向的偏移，坐标系{S}是驾驶室质心坐标系，zf表示车架垂向位移，表示车架侧倾角，θf表示车架的俯仰角，L表示前车架一半的距离，MS表示簧载质量，k1,k2,k3,k4分别表示左前、右前、左后、右后四个空气弹簧的刚度，c1,c2,c3,c4表示左前、右前、左后、右后四个空气弹簧的阻尼系数，ΔF1,ΔF2,ΔF3,ΔF4,分别表示左前、右前、左后、右后四个空气弹簧的可调阻尼力，Lw为前悬架跟后悬架的距离，Lf为簧载质量质心与前轴的纵向距离,Lr为簧载质量质心与后轴的纵向距离,Bl为簧载质量质心与左轮的横向距离,Br为簧载质量质心与右轮的横向距离，驾驶室质心位移量rs＝[xs,ys,zs]T，其中xs，ys，zs分别表示驾驶室质心在整车坐标系下x,y,z方向上的位移量,表示驾驶室侧倾角，θs表示驾驶室的俯仰角；2根据参考坐标系进行运动分析，四根空气弹簧的簧载质量垂直位移量为： 根据小角度近似原理，计算四根空气弹簧的簧载质量垂直位移量： 坐标系{1}在坐标系{0}中的变换： 分别计算左前、右前、左后、右后四个车架位置的位移量： 3天棚阻尼控制模型，根据车体和车轮上下运动速度的大小关系，对一个可控的阻尼控制器进行高低阻尼的二级控制，其数学模型和控制逻辑解释： 当v2v2-v1≥0时，悬架阻尼力DampingForce＝Cmaxv2-v1；当v2v2-v1＜0时，悬架阻尼力DampingForce＝Cminv2-v1；v1和v2分别是簧下质量和簧上质量的垂向运动速度，Cmax和Cmin对应可控阻尼器的最大和最小阻尼系数，csky是标定参数，C是连续可调阻尼系数；根据理想天棚阻尼控制与实际可调阻尼控制的转换关系得到从而，可调阻尼为： 得到实时的阻尼力：csky是一个预先设定的固定参数，可以是可调阻尼减振器的上限阻尼系数Cmax，也可以是它乘以一个标定过的比例系数；当控制算法请求负阻尼系数时，减振器直接提供最小阻尼系数，即：·当时，C＝Cmin，·当时，

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东美晨工业集团有限公司 一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD