申请/专利权人：爱驰汽车(上海)有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN114212077B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.04.08#实质审查的生效;2022.03.22#公开

摘要：本申请提供车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定车辆的初始入库轨迹；控制车辆沿初始入库轨迹泊入目标泊入库位，并根据目标泊入库位的库内场景信息，确定目标泊入库位对应的目标库内场景类型；根据目标库内场景类型，控制车辆按照目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整。本方案应对于较窄库位的车辆平行泊入方法，基于不同泊车场景类型采用不同的库位调整策略，并控制车辆按照目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，实现最大化利用目标泊入库位的泊车空间，减少车辆的泊车时间和库内调整次数，提高了车辆泊入的成功率和效率。

主权项：1.一种车辆平行泊入方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定所述车辆的初始入库轨迹；控制所述车辆沿所述初始入库轨迹泊入所述目标泊入库位，并根据所述目标泊入库位的库内场景信息，确定所述目标泊入库位对应的目标库内场景类型；其中，库内场景类型包括：库位两侧无障碍物、库位前侧有障碍物、库位后侧有障碍物、库位两侧均有障碍物；根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整；其中包括：根据所述目标库内场景类型，确定所述目标库内场景类型对应的库位调整策略，所述对应的库位调整策略包括至少一种；判断使用所述对应的库位调整策略调整后所述车辆的最新航向角是否满足预设角度；若是，则控制所述车辆按照满足所述预设角度的所述对应的库位调整策略泊车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 爱驰汽车(上海)有限公司 车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质

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