申请/专利权人：山东理工大学

申请日：2022-05-20

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN114793625B

主分类号：A01D46/00

分类号：A01D46/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：一种智能花椒采摘机器人的采摘装置，属于农业智能采摘机器人领域，其结构包括：剪切机构、滚珠丝杠副、齿轮传动机构、步进电机组、整机机架；其特征如下，步进电机组作为动力输入通过联轴器将动力传至齿轮传动机构，通过齿轮传动机构与滚珠丝杠副将电机转动转换为滚珠丝杠副的转动，滚珠丝杠副通过连接剪刀连接板，将滚珠丝杆直动转换为剪刀的剪力，完成剪切动作；本发明安装在花椒机器人机械臂末端，体积小，重量较轻，工作可靠，可实现花椒果实的快速无损采摘。

主权项：1.一种智能花椒采摘机器人的采摘装置，其特征在于，该智能花椒采摘机器人的采摘装置结构包括：剪切机构1、滚珠丝杠副2、齿轮传动机构3、步进电机组4、整机机架5；剪切机构1由剪刀主体1-1、弹簧销1-2、导杆连接架1-3、剪刀主体支架1-4、剪刀前支架1-5、销轴1-6、压板1-7、导杆1-8、法兰型直线轴承1-9、限位环1-10、剪刀固定架1-11组成；所述剪切机构1通过剪刀尾部销轴将剪刀主体1-1固定在剪刀固定架1-11上，两个剪刀主体1-1由一个弹簧销1-2连接，以便二者分离，剪刀固定架1-11通过销轴1-6连接在导杆连接架1-3上，导杆连接架1-3通过两个弹簧与剪刀主体支架1-4连接；剪刀主体支架1-4与剪刀连接板2-1连接，以便于滚珠丝杠副2的动力能够传递到剪切机构1，剪刀连接板2-1与滚珠丝杠连接板2-2连接，接收滚珠丝杠副2传来动力；受到滚珠丝杠副2传来动力时，便推动剪刀主体支架1-4带动剪刀主体1-1完成剪切运动；滚珠丝杠副2由剪刀连接板2-1、滚珠丝杠连接板2-2、滚珠丝杠支持端2-3、螺母座套筒2-4、滚珠丝杠螺母座2-5、滚珠丝杠轴2-6、滚珠丝杠固定端2-7、联轴器2-8组成；联轴器2-8连接滚珠丝杠轴2-6与小锥齿轮轴，完成动力的传输；滚珠丝杠螺母座2-5与螺母座套筒2-4连接，螺母座套筒2-4与滚珠丝杠连接板2-2连接，由此滚珠丝杠运动将带动剪刀主体1-1运动，以完成剪切运动；滚珠丝杠轴（2-6）转动时，滚珠丝杠螺母座（2-5）向前运动，此时，导杆（1-8）会稍微向前运动，当其收到限位环1-10限制时，导杆连接架1-3停止运动，同时，剪刀主体支架1-4向前运动，其运动同时，剪刀前支架1-5与其同时运动，推动剪刀主体1-1侧面，剪刀进行闭合，完成剪切运动。

全文数据：

权利要求：

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