申请/专利权人：吉林大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117930199A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01C25/00;G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种相机内参与相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置，通过使用组合振镜及三自由度旋转台结构，延长标定深度、精确调整感知系统相对于标定板的相对位姿，增加特征点数量，提高标定精度，使用上述的辅助标定装置可实现标定过程完全自动化，节省人力成本，提高标定效率。辅助标定装置可以在有限的空间中拓宽标定空间并提高标定精度，在满足实际大场景应用需求如自动驾驶场景的同时，降低标定环境需求，提高标定精度。

主权项：1.一种相机内参与相机相对激光雷达外参的联合标定方法，其特征在于，预先构建感知系统，所述感知系统包括三自由度旋转台、设置在所述三自由度旋转台上的相机以及固态激光雷达、以及组合振镜，所述相机和所述固态激光雷达位置相对固定，通过所述组合振镜将所述固态激光雷达发出的束线照射至标定板后返回被所述固态激光雷达所接收，包括：根据标定相机和固态激光雷达类型确定相应的标定方案，所述标定方案包括预先对标定板的选取、标定采集次数与感知系统相对于所述标定板的标定位姿序列设定；根据所述标定方案对所述感知系统相对于标定板的位姿调整规划；利用下位机控制辅助标定装置和所述感知系统完成所述位姿调整规划，并控制所述标定相机和所述固态激光雷达采集标定数据；对所述标定数据进行特征匹配及最小化迭代处理，得到相机内参与相对于固态激光雷达的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 相机内参与相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置

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