申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921736A

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于变刚度关节的可重构机械臂，包括中央控制器、变刚度关节和臂杆，变刚度关节和臂杆的数量均不少于两个，且每个变刚度关节上均安装有关节连接件；其中，中央控制器、变刚度关节和臂杆通过关节连接件实现可拆卸连接；变刚度关节的输出直接驱动或通过臂杆间接驱动相邻的变刚度关节进行旋转。本发明采用变刚度关节作为机械臂的关节模组，使得机械臂的刚度调节操作发生在关节内部机构的转动过程中，进而提升机械臂的工作稳定性；变刚度关节配合臂杆等可拆卸连接件，实现机械臂构型的自定义，大大增加了机械臂的自由度和灵活性。

主权项：1.一种基于变刚度关节的可重构机械臂，其特征在于，包括中央控制器、变刚度关节和臂杆，所述变刚度关节和所述臂杆的数量均不少于两个，且每个变刚度关节上均安装有关节连接件；其中，所述中央控制器通过所述关节连接件与所述变刚度关节可拆卸连接；所述变刚度关节的输出直接驱动或通过所述臂杆间接驱动相邻的变刚度关节进行旋转；两个相邻的变刚度关节通过所述臂杆可拆卸连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于变刚度关节的可重构机械臂

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