申请/专利权人：稳石机器人(深圳)有限公司

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117928553A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16;G01C21/18;G01C22/00;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：标定激光雷达、惯性测量单元IMU和轮式里程计与机器人定位原点的相对位置；设定各传感器数据在融合过程中的权重占比；使用激光雷达数据进行全局搜索以获取初始位姿估计，或采用其他方式赋予初始值；读取IMU数据并应用误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置预测；利用轮式里程计数据，通过误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置更新；利用激光雷达数据结合先前的位置估计结果，通过迭代最近点匹配或其他匹配方法进行位置更新。

主权项：1.一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法，该方法包括以下步骤：S1、标定激光雷达、惯性测量单元IMU和轮式里程计与机器人定位原点的相对位置；S2、设定各传感器数据在融合过程中的权重占比；S3、使用激光雷达数据进行全局搜索以获取初始位姿估计，或采用其他方式赋予初始值；S4、读取IMU数据并应用误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置预测；S5、利用轮式里程计数据，通过误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置更新；S6、利用激光雷达数据结合先前的位置估计结果，通过迭代最近点匹配或其他匹配方法进行位置更新，此过程结合视觉定位、特征定位、超宽带定位技术；其中，步骤S3、S4、S5的执行顺序不固定，因应不同传感器数据的频率而调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 稳石机器人(深圳)有限公司 基于误差扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统

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