申请/专利权人：西南科技大学;哈尔滨工业大学

申请日：2022-08-08

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN115256361B

主分类号：B25J9/06

分类号：B25J9/06;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。

主权项：1.一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，其特征在于，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；每个柔性关节组件均呈两层结构，其包括相互连接的上层刚性关节组件和下层刚性关节组件；上层刚性关节组件包括多个上层关节，相邻两个上层关节之间设置有上层铰链；下层刚性关节组件包括多个下层关节，相邻两个下层关节之间设置有下层铰链；上层关节的下端面与下层关节的上端面接触，上层关节与下层关节的接触面为台阶面结构；多个柔性关节组件高度从所述柔性机械臂近端到末端依次减小，位于柔性机械臂近端的柔性关节组件与所述收拢机构固定连接；所述气囊镶嵌于两个相邻的所述刚性关节之间且位于所述柔性铰链的两侧；单个柔性关节组件的所述柔性铰链两侧的多个气囊串联形成两个驱动单元，每个驱动单元均通过气管外接比例阀和气泵；所述收拢机构包括支撑平台，所述支撑平台上设置有与所述柔性机械臂宽度匹配的螺旋轨道，所述螺旋轨道的中心处设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端水平连接有摆臂，所述摆臂沿长度方向设置有直线导轨，所述直线导轨上滑动设置有直线滑块，所述直线滑块上设置有呈“L”形结构的连接板，所述连接板的水平面与直线滑块的上端面固定连接，连接板的竖直面与所述柔性机械臂近端固定连接；所述升降机构包括底座，所述底座上设置有直线模组，所述直线模组的顶部与所述支撑平台的下端面固定连接，直线模组的侧壁与底座的上端面之间设置有加强筋。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南科技大学;哈尔滨工业大学 一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD