申请/专利权人：杜尔系统股份公司

申请日：2020-05-08

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113874124B

主分类号：B05B12/08

分类号：B05B12/08;G05B17/02;B25J9/16

优先权：["20190520 DE 102019113341.6"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2021.12.31#公开

摘要：本发明涉及一种用于对用于涂装构件的软件控制的涂装机器人进行编程的方法，所述方法包括以下步骤：‑指定机器人路径，机器人路径旨在由被涂装机器人2引导的施加器1的涂料施加点在涂装操作中穿过；‑指定施加参数，施加参数旨在由施加器1和涂装机器人2在生产上的涂装操作中沿机器人路径运动期间遵从；以及‑虚拟地确定针对指定的机器人路径和指定的施加参数的涂漆结果。本发明提供对涂漆结果进行虚拟确定的以下步骤：‑根据指定的机器人路径和或指定的施加参数，生成生产上的喷涂形式数据或从数据库4读出生产上的喷涂形式数据，读出的生产上的喷涂形式数据再现施加器1在生产上的涂装操作期间使用指定的施加参数和或在指定的机器人路径上生成的喷涂形式；以及‑考虑从数据库4中读出的生产上的喷涂形式数据或生成的喷涂形式数据来确定涂涂漆果。本发明还包括相应的涂装系统。

主权项：1.一种用于对用于涂装构件的程序控制的涂装机器人进行编程的方法，所述方法包括以下步骤：a指定机器人路径，其中，被涂装机器人引导的施加器1的涂料施加点在涂装操作中穿过机器人路径，b指定施加参数，施加参数由施加器1和涂装机器人在实际涂装操作中沿所述机器人路径运动期间保持，c虚拟地确定针对指定的机器人路径和指定的施加参数的涂装结果，具有以下步骤用于虚拟地确定涂装结果：c1根据指定的机器人路径和或指定的施加参数，从数据库4读出实际的喷涂形式数据，从数据库4读出的实际的喷涂形式数据再现施加器1在实际涂装操作期间以指定的施加参数和或在指定的机器人路径上生成的喷涂形式，其中，如果在所述数据库4中尚未存储喷涂形式数据，则通过以下步骤c1a-c1c生成所述喷涂形式数据：c1a使用不同的施加参数和不同的机器人路径进行实际的应用试验，c1b在实际的应用测试期间测量喷涂形式并确定针对不同的施加参数和机器人路径的相应的喷涂形式数据，以及c1c将针对各种施加参数和机器人路径的喷涂形式数据存储在数据库4中，以及c2考虑从数据库4读出的实际的喷涂形式数据来确定涂装结果，其特征在于，d数据库包含特性曲线，在所述特性曲线中实际测量的喷涂形式数据仅形成单独的支撑点，e剩余的特性曲线点由所述支撑点进行插值得出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杜尔系统股份公司 用于涂装系统的涂层厚度优化和编程方法以及相应的涂装系统

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