申请/专利权人：中国计量大学

申请日：2019-10-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN110603976B

主分类号：A01G3/037

分类号：A01G3/037;A01G3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2020.01.17#实质审查的生效;2019.12.24#公开

摘要：本发明公开了一种用于番茄枝叶修剪装置及其修剪方法，属于农用机器人领域。本发明所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本发明克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。

主权项：1.一种番茄枝叶修剪装置，其特征在于，包括圆盘（1）、夹取机构、剪切机构和外壳（16），所述圆盘（1）边缘沿圆周镂空有两条同心的圆弧形轨道，分别为圆弧形内轨道（14）和圆弧形外轨道（13），外壳（16）与圆盘（1）底部固定连接；所述夹取机构包括主动夹爪（111）、从动夹爪（112）、主动齿轮（4）、从动齿轮（3）、主动轴（7）、从动轴（2）和直流电机（9）；所述直流电机（9）的输出轴通过联轴器（8）与主动轴（7）的一端固定连接，主动轴（7）另一端依次穿过主动齿轮（4）端面中心和圆盘（1）偏心处并与圆盘（1）形成转动副，且主动轴（7）另一端与主动夹爪（111）固定连接；所述从动轴（2）一端安装在外壳（16）上并与外壳（16）构成转动副，另一端依次穿过从动齿轮（3）端面中心和圆盘（1）偏心处并与圆盘（1）形成转动副，且从动轴（2）另一端与从动夹爪（112）固定连接；所述主动齿轮（4）与从动齿轮（3）啮合传动连接，主动齿轮（4）和从动齿轮（3）分别通过键与主动轴（7）和从动轴（2）固定连接；所述主动夹爪（111）和从动夹爪（112）在直流电机（9）驱动下切换夹取状态和分开状态；所述剪切机构包括主动刀片（12）、从动刀片（10）、主动滑杆（51）、从动滑杆（52）、主动套杆（61）、从动套杆（62），所述主动套杆（61）的一端与主动轴（7）固定连接，另一端与主动滑杆（51）滑动连接，主动滑杆（51）末端与主动刀片（12）的安装部固定连接；所述从动套杆（62）的一端与从动轴（2）固定连接，另一端与从动滑杆（52）滑动连接，从动滑杆（52）末端与从动刀片（10）的安装部固定连接；所述主动刀片（12）和从动刀片（10）分别位于圆盘（1）的两条弧形轨道中并与轨道构成滑动副连接，刀片的刃部伸出圆盘（1）上盘面；所述主动刀片（12）和从动刀片（10）在直流电机（9）驱动下沿两条圆弧形轨道开合，且在所述主动夹爪（111）和从动夹爪（112）处于分开状态下，主动刀片（12）和从动刀片（10）也处于分开位置，在所述主动夹爪（111）和从动夹爪（112）处于夹取状态下，主动刀片（12）和从动刀片（10）的刃部错位重叠，形成剪切状态；所述主动刀片（12）和从动刀片（10）形式相同，均为弧形结构，其刃部设置侧边；所述主动夹爪（111）、从动夹爪（112）形式相同，均为半圆柱体，且在两个半圆柱体处于分开状态时，各自的平面状侧壁相对设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国计量大学 番茄枝叶修剪装置及其修剪方法

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