申请/专利权人：山东省物化探勘查院

申请日：2021-10-26

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114200527B

主分类号：G01V3/08

分类号：G01V3/08;G01C11/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开

摘要：本发明公开了一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机。本发明基于倾斜摄影实现厘米级的高精度三维实景建模，从而指导无人机航磁测量航线的规划，提高了无人机航磁测量作业效率与安全性。

主权项：1.一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，包括以下步骤：获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；还针对障碍物的磁场干扰影响半径进行标注；获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机，具体的，确定航磁测量飞行路径包括：对初始航线根据预设初始密度进行等间距采样，得到初始航点集合；将所述初始航线投影到所述数字高程模型，根据高程变化，增加或删除航点；具体地，获取相邻初始航点之间的高程差，若所述高程差超过第一设定阈值，根据预设的高程差和采样密度映射关系，在所述相邻初始航点之间增加航点；若连续多个初始航点之间的高程差均小于第二设定阈值，删除其中一个或多个初始航点；重复该过程，直至相邻航点之间的高程差均在第一设定阈值和第二设定阈值之间；确定航磁测量飞行路径还包括：若所述初始航线经过标注位置，将所述标注位置纳入航点集合，提高所述标注位置的航点高度，并根据无人机爬升角度要求和障碍物磁场干扰影响范围，确定开始爬升航点与开始下降航点，将所述开始爬升航点与开始下降航点加入航点集合；计算每个航点所在位置的高程变化率，对于高程变化率超过第三设定阈值的航点，提升所述航点高度，并基于设定危险区域确定所述航点处的飞行路线；根据得到的航点集合、各航点相应的飞行高度和飞行路线，得到飞行路径并发送至无人机；无人机根据接收到的飞行路径完成无人机航磁测量作业，采集航磁测量数据；获取无人机发送的航磁测量数据，生成航磁测量成果图；将所述航磁测量成果图与所述三维实景模型叠加，供用户对照查看。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东省物化探勘查院 一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统

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