申请/专利权人：金石机器人常州股份有限公司

申请日：2018-09-20

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN109049008B

主分类号：B25J19/06

分类号：B25J19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2019.01.15#实质审查的生效;2018.12.21#公开

摘要：本发明涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，包括设置在托板上的竖梁、底座、限位销和连接块，所述底座固定在所述托板上，所述底座上开设有与所述连接块相匹配的滑槽，所述连接块滑动设置在所述滑槽内，所述连接块上开设有与所述限位销相匹配的第一限位孔，所述第二上设置有第二限位孔，所述限位销的一端穿过所述第一限位孔设置在所述第二限位孔内，本发明桁架机器人维修Z轴防坠落装置在使用时，由于底座是固定在托板上的，同时第一限位机构限制了限位销在底座上的位移，也就使得连接块被限位在底座上，同时第二限位机构限制了连接块与竖梁的位移。

主权项：1.一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：包括设置在托板1上的竖梁2、底座3、限位销4和连接块5，所述底座3固定在所述托板1上，所述底座3上开设有与所述连接块5相匹配的滑槽301，所述连接块5滑动设置在所述滑槽301内，所述连接块5上开设有与所述限位销4相匹配的第一限位孔501，所述底座3上设置有第二限位孔302，所述限位销4的一端穿过所述第一限位孔501设置在所述第二限位孔302内，所述底座3上设置有用于限制所述限位销4位移的第一限位机构，所述连接块5与所述竖梁2之间设置有用于限制所述竖梁2沿其长度方向位移的第二限位机构；所述第一限位机构包括滑板8，所述滑板8滑动设置在所述底座3上，所述限位销4的外周面开设有卡槽401，所述滑板8上设置有限位段801和位移段802，所述限位段801为与所述卡槽401相匹配的卡块，当所述卡块位于所述卡槽401内时，所述限位销4被限制在所述底座3上轴向位移，所述位移段802为开设在所述滑板8上的凹槽，当所述凹槽与所述限位销4对应时，所述限位销4能够在所述底座3上轴向位移并能够脱离所述第一限位孔501及第二限位孔302；所述第二限位机构包括齿块6，所述齿块6固定设置在所述连接块5上，所述竖梁2上沿其长度方向设置有齿条7，所述齿块6上设置有与所述齿条7相啮合的齿，所述齿块6的轮齿与所述齿条7相互啮合。

全文数据：桁架机器人维修Z轴防坠落装置技术领域本发明涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置。背景技术随着工业不断进步，自动化生产线越来越普及，更多的机器人已经走进了大多数的工厂。桁架机器人在机械制造领域应用比较广泛，拥有精度高、速度快、而且定位准的特点。桁架机器人的竖向上设置有抓取货物的机械手，在对桁架进行维护或维修的情况下，现有桁架机械人的机械手没有安全限位机构，这样在维护或维修时很容易导致机械手沿其运动轨迹线发生坠落现象，造成产品损坏，严重时导致人员伤亡。发明内容本发明要解决的技术问题是：为了解决现有桁架机械人的机械手没有维护或维修时安全限位机构，这样在维护或者维修时很容易导致机械手沿其运动轨迹线发生坠落现象的问题，现提供了一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，包括设置在托板上的竖梁、底座、限位销和连接块，所述底座固定在所述托板上，所述底座上开设有与所述连接块相匹配的滑槽，所述连接块滑动设置在所述滑槽内，所述连接块上开设有与所述限位销相匹配的第一限位孔，所述第二上设置有第二限位孔，所述限位销的一端穿过所述第一限位孔设置在所述第二限位孔内，所述底座上设置有用于限制所述限位销位移的第一限位机构，所述连接块与所述竖梁之间设置有用于限制所述竖梁沿其长度方向位移的第二限位机构。由于底座是固定在托板上的，同时第一限位机构限制了限位销在底座上的位移，也就使得连接块被限位在底座上，同时第二限位机构限制了连接块与竖梁的位移，防止了竖梁沿其位移方向的坠落现象。为了能够方便实现对限位销的限位，进一步地，所述第一限位机构包括滑板，所述滑板滑动设置在所述底座上，所述限位销的外周面开设有卡槽，所述滑板上设置有限位段和位移段，所述限位段为与所述卡槽相匹配的卡块，当所述卡块位于所述卡槽内时，所述限位销被限制在所述底座上轴向位移，所述位移段为开设在所述滑板上的凹槽，当所述凹槽与所述限位销对应时，所述限位销能够在所述底座上轴向位移并能够脱离所述第一限位孔及第二限位孔。通过滑动滑板使得滑板的限位段与限位销的卡槽对应，这样就起到滑板对限位销的限位，在滑板位移的的凹槽与限位销对应，这样限位销就能够在底座上位移，滑板的结构方便实现对限位销的限位。为了能够方便滑动滑板，进一步地，所述底座上设置有限位柱，所述滑板上开设有与所述限位柱相匹配的腰型孔，所述限位柱滑动设置在所述腰型孔内。通过滑板的腰型槽与底座的限位柱配合，防止实现滑板在底座上滑动，从而可控制滑板对限位柱的限位。为了方便控制滑板，进一步地，所述滑板上设置有手柄。通过在滑板上设置手柄，控制手柄就能够使得滑板在底座上滑动，方便快捷。为了能够实现连接块对竖梁的限位，进一步地，所述第二限位机构包括齿块，所述齿块固定设置在所述连接块上，所述竖梁上沿其长度方向设置有齿条，所述齿块上设置有与所述齿条向啮合的轮齿，所述齿块的轮齿与所述齿条相互啮合。通过连接块上设置齿块与竖梁上的齿条配合，从而实现齿块对竖梁的限位。为了防止齿轮与齿条错位，进一步地，所述第一限位孔为沿所述竖梁长度方向设置的腰型孔，所述底座上螺纹连接有螺栓，所述螺栓的一端穿过所述滑槽并抵设在所述连接块上，所述螺栓位于所述连接块下方。通过在底座底板设置螺栓，在连接块与齿块错位时，能够有调节空间，从而使得齿块与齿条配合。本发明的有益效果是：本发明桁架机器人维修Z轴防坠落装置在使用时，由于底座是固定在托板上的，同时第一限位机构限制了限位销在底座上的位移，也就使得连接块被限位在底座上，同时第二限位机构限制了连接块与竖梁的位移，避免了现有桁架机械人的机械手没有安全限位机构，这样在维护或者断电时很容易导致机械手沿其运动轨迹线发生坠落现象，严重时导致人员受伤及产品损坏的现象。附图说明下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。图1是本发明的主视图；图2是图1中A的局部放大图；图3是本发明中竖梁和底座安装结构的主视图；图4是本发明中竖梁和底座安装结构的右视图；图5是图3中B-B剖视图；图6是图3中C-C剖视图；图7是本发明中滑板的三维结构示意图。图中：1、托板、2、竖梁、3、底座，301、滑槽，302、第二限位孔，4、限位销，401、卡槽，5、连接块，501、第一限位孔，6、齿块，7、齿条，8、滑板，801、限位段，802、位移段，803、腰型孔，9、限位柱，10、手柄，11、螺栓。具体实施方式现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。实施例如图1-7所示，一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，包括设置在托板1上的竖梁2、底座3、限位销4和连接块5，所述底座3固定在所述托板1上，所述底座3上开设有与所述连接块5相匹配的滑槽301，所述连接块5滑动设置在所述滑槽301内，所述连接块5上开设有与所述限位销4相匹配的第一限位孔501，所述第二上设置有第二限位孔302，所述限位销4的一端穿过所述第一限位孔501设置在所述第二限位孔302内，所述底座3上设置有用于限制所述限位销4位移的第一限位机构，所述连接块5与所述竖梁2之间设置有用于限制所述竖梁2沿其长度方向位移的第二限位机构。所述第一限位机构包括滑板8，所述滑板8滑动设置在所述底座3上，所述限位销4的外周面开设有卡槽401，所述滑板8上设置有限位段801和位移段802，所述限位段801为与所述卡槽401相匹配的卡块，当所述卡块位于所述卡槽401内时，所述限位销4被限制在所述底座3上轴向位移，所述位移段802为开设在所述滑板8上的凹槽，当所述凹槽与所述限位销4对应时，所述限位销4能够在所述底座3上轴向位移并能够脱离所述第一限位孔501及第二限位孔302。所述底座3上设置有限位柱9，所述滑板8上开设有与所述限位柱9相匹配的腰型孔803，所述限位柱9滑动设置在所述腰型孔803内。所述滑板8上设置有手柄10。所述第二限位机构包括齿块6，所述齿块6固定设置在所述连接块5上，所述竖梁2上沿其长度方向设置有齿条7，所述齿块6上设置有与所述齿条7相啮合的齿，所述齿块6的轮齿与所述齿条7相互啮合。所述第一限位孔501为沿所述竖梁2长度方向设置的腰型孔803，所述底座3上螺纹连接有螺栓11，所述螺栓11的一端穿过所述滑槽301并抵设在所述连接块5上，所述螺栓11位于所述连接块5下方。上述桁架机器人维修Z轴防坠落装置在维修时，托板1是水平方向设置，竖梁2垂直于托板1设置，竖梁2也就是竖向设置并通过电机带动在托板1运行，竖梁2会有向下掉落的趋势，同时竖梁2的齿条7会有一个作用于齿块6的力，齿块6将作用力传递给连接块5，底座3上的螺栓11施加反方向作用力，使得齿块6竖向保证不动，同时由于限位销4被限制在底座3上，并且限位的一端穿过第一限位孔501和第二限位孔302，保证了限位销4使得连接块5在横向保持限位，也就限制竖梁2的位移；在安装时，首先将底座3通过螺钉固定在托板1上，再将齿块6安装到连接块5上，同时将连接块5放置到底座3的滑槽301内，然后将齿块6的轮齿与竖梁2的齿条7对应，转动底座3上的螺丝，使得螺栓11抵设在连接块5上，再将限位销4穿过第一限位孔501和第二限位孔302，控制手柄10使得滑板8的腰型孔803在底座3的限位柱9上滑动，将滑板8的限位段801滑入限位销4的卡槽401内，限位销4被限位，完成安装；同时还包括控制器，控制器通过线缆与控制竖梁位移的私服电机连接，同时还与第一传感器和第二传感器信号连接，第一传感器设置在底座远离齿条的位置上，功能是确认齿块是否完全脱离齿条，第二传感器设置在齿条的位置上，功能是确认齿块是否与齿条啮合。当第一传感器有信号时，控制器可以使Z轴驱动装置运动；当第二传感器有信号时，说明处于维修状态，控制器禁止Z轴驱动装置运动；当第一传感器和第二传感器都没有信号时，控制器发出报警，需要检查齿块是否处于中间位置，或传感器故障。上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

权利要求：1.一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：包括设置在托板1上的竖梁2、底座3、限位销4和连接块5，所述底座3固定在所述托板1上，所述底座3上开设有与所述连接块5相匹配的滑槽301，所述连接块5滑动设置在所述滑槽301内，所述连接块5上开设有与所述限位销4相匹配的第一限位孔501，所述第二上设置有第二限位孔302，所述限位销4的一端穿过所述第一限位孔501设置在所述第二限位孔302内，所述底座3上设置有用于限制所述限位销4位移的第一限位机构，所述连接块5与所述竖梁2之间设置有用于限制所述竖梁2沿其长度方向位移的第二限位机构。2.根据权利要求1所述的桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：所述第一限位机构包括滑板8，所述滑板8滑动设置在所述底座3上，所述限位销4的外周面开设有卡槽401，所述滑板8上设置有限位段801和位移段802，所述限位段801为与所述卡槽401相匹配的卡块，当所述卡块位于所述卡槽401内时，所述限位销4被限制在所述底座3上轴向位移，所述位移段802为开设在所述滑板8上的凹槽，当所述凹槽与所述限位销4对应时，所述限位销4能够在所述底座3上轴向位移并能够脱离所述第一限位孔501及第二限位孔302。3.根据权利要求2所述的桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：所述底座3上设置有限位柱9，所述滑板8上开设有与所述限位柱9相匹配的腰型孔803，所述限位柱9滑动设置在所述腰型孔803内。4.根据权利要求3所述的桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：所述滑板8上设置有手柄10。5.根据权利要求1-4任一项所述的桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：所述第二限位机构包括齿块6，所述齿块6固定设置在所述连接块5上，所述竖梁2上沿其长度方向设置有齿条7，所述齿块6上设置有与所述齿条7相啮合的齿，所述齿块6的轮齿与所述齿条7相互啮合。6.根据权利要求1-5任一项所述的桁架机器人维修Z轴防坠落装置，其特征在于：所述第一限位孔501为沿所述竖梁2长度方向设置的腰型孔803，所述底座3上螺纹连接有螺栓11，所述螺栓11的一端穿过所述滑槽301并抵设在所述连接块5上，所述螺栓11位于所述连接块5下方。

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