申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司

申请日：2021-03-09

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN112967345B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T5/80;G06T3/047

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.11.05#专利申请权的转移;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.15#公开

摘要：本申请公开了一种鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统，涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同路侧感知以及计算机视觉。包括：根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，目标焦距为鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距，根据去畸变图像确定鱼眼相机的外参，可以避免受各种因素的影响，鱼眼相机拍摄的图像往往无法采集到棋盘格全部的内角点，从而导致鱼眼相机拍摄的大量图像无法使用的问题，通过去畸变图像与枪机采集的图像之间的盲区较小甚至无盲区，以当基于该去畸变图像确定鱼眼相机的外参时，可以实现提高确定出的鱼眼相机的外参的准确性和可靠性的技术效果。

主权项：1.一种鱼眼相机的外参标定方法，包括：根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；其中，所述目标焦距为所述鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距；根据所述去畸变图像确定所述鱼眼相机的外参；所述方法还包括：根据所述鱼眼相机在每一焦距下的视场角、以及获取到所述鱼眼相机所位于的监控杆的高度信息，确定所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域；根据所述枪机在每一焦距下的视场角、以及获取到所述监控杆的高度信息，确定所述枪机在每一焦距下的图像采集区域；根据所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域、以及所述枪机在每一焦距下的图像采集区域，确定所述预设图像采集重合区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 鱼眼相机的外参标定方法、装置以及系统

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