申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2022-06-14

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN115079143B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明属于传感器和激光雷达建图与定位领域，涉及一种用于双桥转向矿卡的多雷达外参快速标定方法及装置。本发明的双桥转向矿卡的多雷达外参标定方法包括：采集多个激光雷达的点云数据；将点云数据分割为地面点云数据和非地面点云数据，并对非地面点云数据添加语义类别信息；对地面点云数据进行平面参数拟合，构建多个激光雷达之间的多个自由度约束关系；建点云地图；对点云数据进行点云地图配准，得到多个激光雷达之间的6自由度位姿关系；求出各激光雷达相对矿卡车体坐标系的外参。本发明的标定方法能够对无驾驶室的双桥转向矿车上的多个激光雷达快速标定，保障融合点云的坐标统一性，为后续的感知任务提供精准的位置信息。

主权项：1.一种用于双桥转向矿卡的多雷达外参快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：当矿卡处于标定场景时，采集矿卡车体上的多个激光雷达的点云数据并测量各激光雷达的离地安装高度，将位于矿卡车体中部的激光雷达作为主激光雷达；S2：基于各激光雷达的离地安装高度，将所述点云数据分割为地面点云数据和非地面点云数据，并对所述非地面点云数据添加语义类别信息；S3：对所述地面点云数据进行平面参数拟合，获得地面点云平面参数，基于所述地面点云平面参数构建各激光雷达之间的多个自由度约束关系；S4：基于所述主激光雷达的带语义类别信息的非地面点云数据，构建点云地图；S5：基于所构建的各激光雷达之间的多个自由度约束关系和所构建的点云地图，对步骤S1采集到的各激光雷达的点云数据进行点云地图配准，得到各激光雷达的坐标系相对所述点云地图的坐标系的位姿，进而得到各激光雷达的坐标系的6自由度位姿关系；S6：基于各激光雷达的坐标系的6自由度位姿关系计算矿卡车体坐标系的原点位置，并求出各激光雷达相对矿卡车体坐标系的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种用于双桥转向矿卡的多雷达外参快速标定方法及装置

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