申请/专利权人：北京鑫康尔兴科技发展有限公司

申请日：2020-10-14

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN112327904B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G01C5/00;G01N33/00;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.02.26#实质审查的生效;2021.02.05#公开

摘要：本发明涉及一种基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法，利用搭载有基于片剂性电化学传感器的有害气体快速检测单元、悬停高度检测单元、视频图像单元、定位单元、无线数传单元的无人机系统及数据接收平台进行空域范围内有害气体分布及溯源检测，实时向数据接收平台上传无人机在不同位置，不同高度检测到的有害气体浓度数据，并实时传输现场视频。本发明相对传统地面站测量方式，将测量方式从平面提高到了立体，极大的提高了对有害气体分布的认识；通过使用片剂型电化学传感器极大的降低了检测装置的重量，有利于延长无人机的滞空时间；通过有害气体分布的空间向量的构建，极大的提高了对有害气体扩散通道的发现和预判。

主权项：1.一种基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法，其特征在于，利用搭载有基于片剂性电化学传感器的有害气体快速检测单元、悬停高度检测单元、视频图像单元、定位单元、无线数传单元的无人机系统及数据接收平台进行空域范围内有害气体分布及溯源检测；所述检测方法包括：步骤1，无人机搭载的各检测单元启动并完成预热后升空，由高度检测单元闭环控制无人机悬停于相对起飞点地面设定距离上空，并通过无线数传单元回传起飞点位的检测浓度、位置信息以及当前悬停的相对地面高度和海拔高度；步骤2，在相对高度不变的情况下，以起飞点经纬度坐标为圆心，设定距离为半径，飞行二个圆周，同时上传检测浓度数据；步骤3，无人机爬升至相对高度为设定距离的空域，圆心坐标和半径不变，再飞行二个圆周，同时上传检测浓度数据；步骤3，无人机继续爬升至相对高度为设定距离的空域，其他参数不变，再飞行二个圆周，同时上传检测浓度数据；步骤4，步骤1至步骤3完成后，无人机可收回，并根据检测到的数据，得到位于起飞点地面上空，设定半径及高度的圆柱形空域范围内的有害气体浓度分布截面图；所述圆柱形空域范围内的有害气体浓度分布截面图反映其上每一个点的有害气体的浓度大小和相对起飞点所在的方位、高度；步骤5，根据得到的有害气体浓度分布截面图规划出有害气体的空域扩散向量；步骤6，根据规划出的空域扩散向量，规划出无人机的飞行路径，不断向高浓度方向搜索，找到污染源，进行实时抓拍和现场视频图像回传。

全文数据：

权利要求：

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