申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117955396A

主分类号：H02P23/00

分类号：H02P23/00;H02P23/04;H02P23/14;H02P5/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明涉及一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。当主电机和辅电机在受力以及外界扰动不一致时，主电机能够准确地跟踪其运动轨迹，同时辅电机能够相应的跟随主电机运动，能够控制主电机和辅电机的轨迹跟踪误差保持在较小的范围内，提升了主辅电机协同驱动系统的鲁棒性、轨迹跟踪精度和抑制抖振等方面的性能。

主权项：1.一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法

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