申请/专利权人：万勋科技(深圳)有限公司

申请日：2022-10-21

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117944031A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种柔性机械臂的控制方法、柔性机械臂、设备及介质，其中方法包括：将柔性机械臂的末端活动空间区域划分为多个立体分区；确定每个所述立体分区的分区原点，并根据所述分区原点建立各自对应的分区三维坐标系；基于位姿控制输入信息和所述分区三维坐标系生成对所述柔性机械臂在目标立体分区中的位姿控制命令；基于所述位姿控制命令，对所述柔性机械臂进行位姿控制。该方案能够提高操控轨迹预判性，提升有效工作空间，提升操控效果及操控体验。

主权项：1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，包括：将柔性机械臂的末端活动空间区域划分为多个立体分区；确定每个所述立体分区的分区原点，并根据所述分区原点建立各自对应的分区三维坐标系；基于位姿控制输入信息和所述分区三维坐标系生成对所述柔性机械臂在目标立体分区中的位姿控制命令；其中，所述目标立体分区为多个所述立体分区中所述柔性机械臂当前所处的第一分区或者为多个所述立体分区中所述第一分区之外的第二分区，所述位姿控制命令用于指示所述柔性机械臂在所述目标立体分区中的目标位置和或目标姿态；基于所述位姿控制命令，对所述柔性机械臂进行位姿控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 万勋科技(深圳)有限公司 一种柔性机械臂的控制方法、柔性机械臂、设备及介质

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