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申请/专利权人:中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司
摘要:本发明公开了一种道路边界检测方法、装置、设备及介质。包括:实时获取ROI内的道路边界点云数据,确定ROI内预先划分的各栅格的高度;根据ROI区域内各栅格的高度以及各栅格所属的左侧或者右侧区域,分别确定车辆左侧与右侧分别对应的道路边界点集,并生成车辆左侧与右侧分别对应的道路完整曲线方程以及道路有效曲线方程;根据指定时间段内各历史更新的道路有效曲线方程确定内点点集,根据道路完整曲线方程和或道路有效曲线方程,在内点点集中确定多个有效内点;将有效内点添加至道路边界点集中,更新道路有效曲线方程,生成道路边界检测结果。采用上述技术方案,能够对道路边界与道路缺口进行准确区分,有效提高道路边界检测的准确性。
主权项:1.一种道路边界检测方法,其特征在于,包括:实时获取感兴趣区域ROI内的道路边界点云数据,并根据所述道路边界点云数据,确定ROI内预先划分的各栅格的高度;根据ROI区域内各栅格的高度以及各栅格所属的左侧或者右侧区域,分别确定车辆左侧与右侧分别对应的道路边界点集,并根据所述道路边界点集,生成车辆左侧与右侧分别对应的道路完整曲线方程以及道路有效曲线方程;其中,所述道路有效曲线方程由车辆左侧或者右侧是否存在道路缺口确定;根据指定时间段内各历史更新的道路有效曲线方程确定内点点集,并根据所述道路完整曲线方程和或道路有效曲线方程,在所述内点点集中确定多个有效内点;将所述有效内点添加至所述道路边界点集中,并根据添加了有效内点后的道路边界点集,更新道路有效曲线方程,生成道路边界检测结果。
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权利要求:
百度查询: 中国第一汽车股份有限公司 一汽(南京)科技开发有限公司 一种道路边界检测方法、装置、设备及介质
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