申请/专利权人：歌尔股份有限公司

申请日：2018-10-26

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN109318258B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J5/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2019.03.08#实质审查的生效;2019.02.12#公开

摘要：本发明公开一种运动机构和应用该运动机构的可移动设备，其中，该运动机构包括：底座；驱动组件，所述驱动组件设于所述底座，并传动连接有转动轴；旋转架，所述旋转架固定连接于所述转动轴；伸缩机构，所述伸缩机构可伸缩地设于所述旋转架；止挡结构，所述止挡结构设于所述底座；当所述转动轴转动时，所述旋转架相对于所述底座转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架伸出；当所述转动轴朝相反方向转动时，所述旋转架相对于所述底座朝相反方向转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架缩回。本发明的技术方案能够利用一个驱动单元实现一个运动机构的多种运动形式的驱动控制。

主权项：1.一种运动机构，其特征在于，所述运动机构包括：底座，所述底座包括底板和凸设于所述底板的两侧板，两所述侧板相对设置；驱动组件，所述驱动组件设于两所述侧板之间，并传动连接有转动轴，所述转动轴的两端分别贯穿两所述侧板；旋转架，所述旋转架包括主体架和两连接杆，所述主体架架设于两所述侧板，所述连接杆的一端固定连接于所述主体架，另一端朝向背离所述主体架的方向延伸设置，两所述连接杆分别设于两所述侧板的外侧，并分别与所述转动轴的贯穿对应侧板的端部固定连接；伸缩机构，所述伸缩机构位于所述旋转架转动路径的一侧，所述伸缩机构包括伸缩件和至少二连杆，所述连杆位于所述侧板的外侧，所述连杆的一端与所述连接杆转动连接，另一端朝向背离所述侧板的方向延伸设置，并与所述伸缩件转动连接，所述连杆、所述伸缩件、及所述连接杆共同形成平行四连杆机构；止挡结构，所述连杆的两端之间凸设有定位柱，二所述定位柱位于所述四连杆机构变形平面的同一侧，所述止挡结构包括止挡柱，所述止挡柱凸设于所述侧板的外表面，且位于二所述定位柱之间；当所述转动轴转动时，所述旋转架相对于所述底座转动，所述止挡柱通过抵持并止挡其中一所述定位柱以推动所述伸缩机构相对于所述旋转架伸出；当所述转动轴朝相反方向转动时，所述旋转架相对于所述底座朝相反方向转动，所述止挡柱通过抵持并止挡另一所述定位柱以推动所述伸缩机构相对于所述旋转架缩回。

全文数据：运动机构和可移动设备技术领域本发明涉及机械结构技术领域，特别涉及一种运动机构和应用该运动机构的可移动设备。背景技术近年来，无人机、机器人等应用较多运动机构例如，伸缩机构、折叠机构等的行业发展迅速。但是，目前绝大多数运动机构均采用的是一个驱动单元驱动一个运动机构进行一种形式运动的配合方式，即，若要实现多种形式的运动，就必须设置多个驱动单元。这样，不仅会造成一些机构或设备体型庞大，而且是一种严重的资源浪费情形。因此，利用一个驱动单元来实现一个运动机构的多种运动形式的驱动控制一直是这些行业的热门课题。发明内容本发明的主要目的是提供一种运动机构，旨在利用一个驱动单元实现一个运动机构的多种运动形式的驱动控制。为实现上述目的，本发明提出的运动机构包括：底座；驱动组件，所述驱动组件设于所述底座，并传动连接有转动轴；旋转架，所述旋转架固定连接于所述转动轴；伸缩机构，所述伸缩机构可伸缩地设于所述旋转架；止挡结构，所述止挡结构设于所述底座；当所述转动轴转动时，所述旋转架相对于所述底座转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架伸出；当所述转动轴朝相反方向转动时，所述旋转架相对于所述底座朝相反方向转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架缩回。可选地，所述底座包括底板和凸设于所述底板的两侧板，两所述侧板相对设置；所述驱动组件设于两所述侧板之间，所述转动轴的两端分别贯穿两所述侧板。可选地，所述旋转架包括：主体架，所述主体架架设于两所述侧板；连接杆，所述连接杆的一端固定连接于所述主体架，另一端朝向背离所述主体架的方向延伸设置，所述连接杆与所述转动轴固定连接。可选地，所述旋转架包括两所述连接杆，一所述连接杆设于一侧板的外侧，并与所述转动轴的贯穿该侧板的端部固定连接；另一所述连接杆设于另一侧板的外侧，并与所述转动轴的贯穿该侧板的端部固定连接。可选地，所述伸缩机构位于所述旋转架转动路径的一侧，所述伸缩机构包括伸缩件和至少二连杆，所述连杆位于所述侧板的外侧，所述连杆的一端与所述连接杆转动连接，另一端朝向背离所述侧板的方向延伸设置，并与所述伸缩件转动连接，所述连杆、所述伸缩件、及所述连接杆共同形成四连杆机构。可选地，所述连杆的两端之间凸设有定位柱，二所述定位柱位于所述四连杆机构变形平面的同一侧，所述止挡结构包括止挡柱，所述止挡柱凸设于所述侧板的外表面，且位于二所述定位柱之间；当所述旋转架转动时，所述止挡柱通过抵持并止挡所述定位柱，使所述伸缩件相对于所述旋转架伸出或缩回。可选地，所述伸缩机构还包括加强杆，所述加强杆的两端分别与所述主体架和所述伸缩件转动连接，所述加强杆、所述伸缩件、所述连杆、及所述旋转架共同形成四连杆机构。可选地，所述运动机构包括二所述伸缩机构，二所述伸缩机构分别位于所述旋转架转动路径的两侧。可选地，所述驱动组件包括：驱动器，所述驱动器位于两所述侧板之间，并固定于所述底板和或所述侧板，所述驱动器设有输出轴；传动齿轮，所述传动齿轮套设于所述输出轴；从动齿轮，所述从动齿轮套设于所述转动轴的两端之间，并与所述传动齿轮啮合。可选地，所述驱动器为舵机。本发明还提出一种可移动设备，该可移动设备包括运动机构，该运动机构包括：底座；驱动组件，所述驱动组件设于所述底座，并传动连接有转动轴；旋转架，所述旋转架固定连接于所述转动轴；伸缩机构，所述伸缩机构可伸缩地设于所述旋转架；止挡结构，所述止挡结构设于所述底座；当所述转动轴转动时，所述旋转架相对于所述底座转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架伸出；当所述转动轴朝相反方向转动时，所述旋转架相对于所述底座朝相反方向转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架缩回。在本发明的技术方案中，当底座上的驱动组件运行时，驱动组件将驱动转动轴发生转动，转动轴的转动将带动旋转架相对于底座发生转动，从而使得旋转架可以在它的初始位置与折叠位置之间进行变换，即实现了旋转架的折叠与展开。与此同时，设置于旋转架的伸缩机构也将随旋转架相对于底座发生转动，并且，在伸缩机构相对于底座的转动过程中，伸缩机构还具有两个位置——伸出位置和缩回位置。当伸缩机构随旋转架由初始位置向折叠位置转动且来到伸出位置时，止挡结构将会通过止挡作用推动伸缩机构相对于旋转架伸出；而当伸缩机构随旋转架由折叠位置向初始位置转动且来到缩回位置时，止挡结构则会通过另一方向的止挡作用推动伸缩机构相对于旋转架缩回。如此，本发明的技术方案通过一个驱动组件，不仅实现了旋转架的折叠与展开，还实现了伸缩机构的伸出与缩回，即仅仅利用一个驱动单元便实现了运动机构多种运动形式的驱动控制。这样，不仅可简化本发明运动机构和应用有本发明运动机构的设备的结构，降低本发明运动机构和应用有本发明运动机构的设备的体积，而且还可避免资源的浪费，即实现资源的合理利用，同时还可达到降低成本的目的。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明运动机构一实施例的结构示意图；其中，旋转架处于初始位置；图2为图1中运动机构另一视角的结构示意图；图3为图1中运动机构在伸缩机构随旋转架由初始位置向折叠位置转动且来到伸出位置时的结构示意图；图4为图3中运动机构在旋转架转动至折叠位置时的结构示意图；图5为图4中运动机构另一视角的结构示意图；图6为图4中运动机构在伸缩机构随旋转架由折叠位置向初始位置转动且来到缩回位置时的结构示意图；图7为图6中运动机构另一视角的结构示意图。附图标号说明：本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明提出一种运动机构100，其可应用于无人机、机器人等领域，旨在利用一个驱动单元实现一个运动机构100的多种运动形式的驱动控制。以下将就本发明运动机构100的具体结构进行说明。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，该运动机构100包括：底座10；驱动组件20，所述驱动组件20设于所述底座10，并传动连接有转动轴30；旋转架40，所述旋转架40固定连接于所述转动轴30；伸缩机构50，所述伸缩机构50可伸缩地设于所述旋转架40；止挡结构60，所述止挡结构60设于所述底座10；当所述转动轴30转动时，所述旋转架40相对于所述底座10转动，所述止挡结构60推动所述伸缩机构50相对于所述旋转架40伸出；当所述转动轴30朝相反方向转动时，所述旋转架40相对于所述底座10朝相反方向转动，所述止挡结构60推动所述伸缩机构50相对于所述旋转架40缩回。下面以本发明运动机构100水平放置为例进行介绍：底座10包括底板11和凸设于该底板11板面的两侧板13，底板11水平设置，两侧板13竖直且相对设置。底板11大致呈长方形，两侧板13分别位于该底板11的两短边位置，此时，两侧板13共同夹持底板11并形成一安装空间，该安装空间可用于安装驱动组件20、转动轴30等部件。可以理解的，驱动组件20可以是电机及传动组件的组合，也可以是舵机及传动组件的组合，还可以是其他合理且有效的驱动组件20。当驱动组件20运行时，驱动组件20将驱动转动轴30发生转动。旋转架40架设于底座10，且竖直设置，其下端与转动轴30固定连接。当转动轴30转动时，转动轴30将带动旋转架40发生转动，这样，便可使得旋转架40相对于底座10发生转动并具有两个位置——初始位置和折叠位置。本实施例中，初始位置时，旋转架40呈竖直状态；折叠位置时，旋转架40呈水平状态。当然，其他实施例中，旋转架40位于初始位置时所呈现的角度、以及位于折叠位置时所呈现的角度，还可根据实际情况做调整，以满足不同条件的使用需求。进一步地，旋转架40上还设置有伸缩机构50，该伸缩机构50相对于旋转架40是可伸缩的。底座10上还设置有止挡结构60，该止挡结构60是可推动伸缩机构50伸出和缩回的。具体地，伸缩机构50在随旋转架40由初始位置向折叠位置转动的过程中，具有伸出位置，此时，止挡结构60推动伸缩机构50相对于旋转架40伸出；同时，伸缩机构50在随旋转架40由折叠位置向初始位置转动的过程中，具有缩回位置，此时，止挡结构60推动伸缩机构50相对于旋转架40缩回。因此，可以理解的，在本发明的技术方案中，当底座10上的驱动组件20运行时，驱动组件20将驱动转动轴30发生转动，转动轴30的转动将带动旋转架40相对于底座10发生转动，从而使得旋转架40可以在它的初始位置与折叠位置之间进行变换，即实现了旋转架40的折叠与展开。与此同时，设置于旋转架40的伸缩机构50也将随旋转架40相对于底座10发生转动，并且，在伸缩机构50相对于底座10的转动过程中，伸缩机构50还具有两个位置——伸出位置和缩回位置。当伸缩机构50随旋转架40由初始位置向折叠位置转动且来到伸出位置时，止挡结构60将会通过止挡作用推动伸缩机构50相对于旋转架40伸出；而当伸缩机构50随旋转架40由折叠位置向初始位置转动且来到缩回位置时，止挡结构60则会通过另一方向的止挡作用推动伸缩机构50相对于旋转架40缩回。如此，本发明的技术方案通过一个驱动组件20，不仅实现了旋转架40的折叠与展开，还实现了伸缩机构50的伸出与缩回，即仅仅利用一个驱动单元便实现了运动机构100多种运动形式的驱动控制。这样，不仅可简化本发明运动机构100和应用有本发明运动机构100的设备的结构，降低本发明运动机构100和应用有本发明运动机构100的设备的体积，而且还可避免资源的浪费，即实现资源的合理利用，同时还可达到降低成本的目的。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述底座10包括底板11和凸设于所述底板11的两侧板13，两所述侧板13相对设置；所述驱动组件20设于两所述侧板13之间，所述转动轴30的两端分别贯穿两所述侧板13。本实施例中，底板11水平设置，两侧板13竖直且相对设置。底板11大致呈长方形，两侧板13分别位于该底板11的两短边位置，此时，两侧板13共同夹持底板11并形成一安装空间，该安装空间可用于安装驱动组件20、转动轴30等部件。进一步地，转动轴30沿两侧板13的排列方向延伸设置。并且，转动轴30两端之间的部分位于两侧板13之间，转动轴30的一端朝向一侧板13延伸并贯穿该侧板13，转动轴30的另一端朝向另一侧板13延伸并贯穿该侧板13。如此，两侧板13可对转动轴30起到支撑和定位的作用。这样，可使得转动轴30的转动稳定性得以提升，使得驱动组件20的动力输出的可靠性得以提升。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述旋转架40包括：主体架41，所述主体架41架设于两所述侧板13；连接杆43，所述连接杆43的一端固定连接于所述主体架41，另一端朝向背离所述主体架41的方向延伸设置，所述连接杆43与所述转动轴30固定连接。本实施例中，连接杆43分别连接转动轴30和主体架41，即，连接杆43用于将转动轴30传输的动力传导至旋转架40，以使旋转架40可获得动力进行转动。此时，伸缩机构50既可以设于连接杆43，也可以设于主体架41，还可以设于旋转架40上其他合理且有效的位置。如此，不仅可实现转动轴30向旋转架40的动力传输过程，使旋转架40可获得动力进行转动，而且结构简单，生产制造方便。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述旋转架40包括两所述连接杆43，一所述连接杆43设于一侧板13的外侧，并与所述转动轴30的贯穿该侧板13的端部固定连接；另一所述连接杆43设于另一侧板13的外侧，并与所述转动轴30的贯穿该侧板13的端部固定连接。如此，可提升旋转架40与转动轴30固定连接的稳定性，提升转动轴30的动力传输的可靠性，从而提升旋转架40转动的稳定性和可靠行。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述伸缩机构50位于所述旋转架40转动路径的一侧，所述伸缩机构50包括伸缩件51和至少二连杆53，所述连杆53位于所述侧板13的外侧，所述连杆53的一端与所述连接杆43转动连接，另一端朝向背离所述侧板13的方向延伸设置，并与所述伸缩件51转动连接，所述连杆53、所述伸缩件51、及所述连接杆43共同形成四连杆机构。本实施例中，伸缩机构50包括二连杆53，该二连杆53间隔设置且相互平行，该二连杆53与旋转架40的连接杆43、伸缩件51共同形成了平行四连杆机构，该平行四连杆机构的变形平面与侧板13相垂直。具体地，伸缩件51大致呈长条形的弧形板结构，其下部与侧板13相对设置、并与二连杆53、旋转架40的连接杆43共同形成了上述平行四连杆机构。进一步地，旋转架40的顶部设有一平台411，当旋转架40处于初始位置时，伸缩件51的上部与该平台411平齐。当然，其他实施例中，伸缩件51和旋转架40均可呈其他设置形式，例如，伸缩件51可设置为四分之一球壳形，对应地，旋转架40的顶部可设置为二分之一的圆环，以与伸缩件51进行平滑对接。如此，通过四连杆机构不仅可实现伸缩机构50的伸缩功能，还可使得伸缩机构50的伸缩过程更加稳定和可靠。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述连杆53的两端之间凸设有定位柱55，二所述定位柱55位于所述四连杆机构变形平面的同一侧，所述止挡结构60包括止挡柱61，所述止挡柱61凸设于所述侧板13的外表面，且位于二所述定位柱55之间；当所述旋转架40转动时，所述止挡柱61通过抵持并止挡所述定位柱55，使所述伸缩件51相对于所述旋转架40伸出或缩回。本实施例中，二定位柱55间隔设置且相互平行，过二者的轴线所形成的平面与侧板13平行。具体地，当旋转架40处于初始位置时，一定位柱55位于止挡柱61的上方定义为第一定位柱55，另一定位柱55位于止挡柱61的下方定义为第二定位柱55；此时，位于止挡柱61下方的定位柱55即第二定位柱55与止挡柱61相抵持。进一步地，当伸缩机构50随旋转架40由初始位置向折叠位置转动且来到伸出位置时，第二定位柱55已离开止挡柱61，此时，第一定位柱55开始与止挡柱61相抵持；而当伸缩机构50随旋转架40向折叠位置继续转动时，止挡柱61将会通过对第一定位柱55的止挡作用，推动伸缩机构50相对于旋转架40伸出，直至旋转架40来到折叠位置。相应地，当伸缩机构50随旋转架40由折叠位置向初始位置转动且来到缩回位置时，第一定位柱55已离开止挡柱61，此时，第二定位柱55开始与止挡柱61相抵持；而当伸缩机构50随旋转架40向初始位置继续转动时，止挡柱61将会通过对第二定位柱55的止挡作用，推动伸缩机构50相对于旋转架40缩回，直至旋转架40来到初始位置。如此，通过止挡柱61与二定位柱55的抵持、止挡配合，使伸缩机构50在随旋转架40转动而转动的过程中成功完成了伸出和缩回的过程，即仅依靠限位的方式便实现了伸缩机构50的伸缩功能，并且结构简单，过程稳定且可靠。也即，本实施例的技术方案，通过四连杆机构和限位的方式可有效实现一个驱动单元对运动机构100多种运动形式的驱动控制。此外，可以理解的，结构简单，意味着部件少，成本低。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述伸缩机构50还包括加强杆57，所述加强杆57的两端分别与所述主体架41和所述伸缩件51转动连接，所述加强杆57、所述伸缩件51、所述连杆53、及所述旋转架40共同形成四连杆机构。本实施例中，加强杆57的长度、形状、大小均与连杆53相同，加强杆57与连杆53间隔设置且相互平行，即加强杆57与连杆53、旋转架40、伸缩件51共同形成了平行四连杆机构，该平行四连杆机构的变形平面与侧板13相垂直。如此，可进一步增强旋转架40与伸缩机构50连接的稳定性，并且还可进一步提升伸缩机构50伸出和缩回过程的稳定性。此外，还需要说明的是，连杆53的两端、加强杆57的两端与对应部件的转动连接均是通过旋转轴贯穿、加上固定扣扣合固定来实现的。旋转轴与连杆53、加强杆57、伸缩件51、旋转架40均是紧配合，并且旋转轴的表面光滑，这样，可保证转动时不会松动，提升转动稳定性，实现随时定位。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述运动机构100包括二所述伸缩机构50，二所述伸缩机构50分别位于所述旋转架40转动路径的两侧。也即，二伸缩机构50的设置呈左右对称的形式，对应地，止挡结构60的设置也成左右对称形式。具体结构设置可参照上述结构进行，在此不再一一赘述。如此，两伸缩件51在旋转架40位于折叠位置时可拼接形成一保护壳，以让旋转架40的正面得以隐藏、对旋转架40的正面起到保护作用，而两伸缩件51在旋转架40位于初始位置时则可以打开，以让旋转架40的正面得以显露；这样，本发明运动机构100便可在无人机相机镜片保护、以及机器人等含多种运动形式的运动机构的简单化等工程里得以有效的应用。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述驱动组件20包括：驱动器21，所述驱动器21位于两所述侧板13之间，并固定于所述底板11和或所述侧板13，所述驱动器21设有输出轴；传动齿轮23，所述传动齿轮23套设于所述输出轴；从动齿轮25，所述从动齿轮25套设于所述转动轴30的两端之间，并与所述传动齿轮23啮合。可以理解的，驱动器21既可以是电机，也可以是舵机，还可以是其他有效且合理的驱动器21。具体地，当驱动器21运行时，驱动器21的输出轴将发生转动，从而带动套设于其上的传动齿轮23转动。而传动齿轮23的转动便可带动与其啮合从动齿轮25转动，从而带动穿设于该从动齿轮25的转动轴30转动，最终通过转动轴30进行动力输出。如此，不仅可实现驱动器21输出动力的有效传递，而且结构简单、生产制造方便、装配快捷，稳定性、可靠性优异。如图1至图7所示，在本发明运动机构100一实施例中，所述驱动器21为舵机。可以理解的，舵机主要由外壳、电路板、驱动马达、减速器、输出轴、及位置检测元件构成。其工作原理是：接收机发出讯号给舵机，舵机的电路板在接受到该讯号后控制驱动马达开始转动，驱动马达产生的动力通过减速器传导至输出轴进行输出，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位，以控制舵机的停止。舵机具有防水、防尘、可稳定输出较大扭力、齿轮不会因负载过大而崩牙等优点，并且能够实现轻快精准的控制，从而能够较好地保护定位柱55、止挡结构60等部件，防止转动过载而发生部件崩坏，进而有效保障本发明运动机构100的稳定性和可靠性。本发明还提出一种可移动设备，该可移动设备包括如前所述的运动机构，该运动机构的具体结构参照前述实施例。由于本可移动设备采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。具体地，可移动设备可以是无人机、机器人，或者是其他一些可移动设备。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种运动机构，其特征在于，所述运动机构包括：底座；驱动组件，所述驱动组件设于所述底座，并传动连接有转动轴；旋转架，所述旋转架固定连接于所述转动轴；伸缩机构，所述伸缩机构可伸缩地设于所述旋转架；止挡结构，所述止挡结构设于所述底座；当所述转动轴转动时，所述旋转架相对于所述底座转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架伸出；当所述转动轴朝相反方向转动时，所述旋转架相对于所述底座朝相反方向转动，所述止挡结构推动所述伸缩机构相对于所述旋转架缩回。2.如权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述底座包括底板和凸设于所述底板的两侧板，两所述侧板相对设置；所述驱动组件设于两所述侧板之间，所述转动轴的两端分别贯穿两所述侧板。3.如权利要求2所述的运动机构，其特征在于，所述旋转架包括：主体架，所述主体架架设于两所述侧板；连接杆，所述连接杆的一端固定连接于所述主体架，另一端朝向背离所述主体架的方向延伸设置，所述连接杆与所述转动轴固定连接。4.如权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述旋转架包括两所述连接杆，一所述连接杆设于一侧板的外侧，并与所述转动轴的贯穿该侧板的端部固定连接；另一所述连接杆设于另一侧板的外侧，并与所述转动轴的贯穿该侧板的端部固定连接。5.如权利要求4所述的运动机构，其特征在于，所述伸缩机构位于所述旋转架转动路径的一侧，所述伸缩机构包括伸缩件和至少二连杆，所述连杆位于所述侧板的外侧，所述连杆的一端与所述连接杆转动连接，另一端朝向背离所述侧板的方向延伸设置，并与所述伸缩件转动连接，所述连杆、所述伸缩件、及所述连接杆共同形成四连杆机构。6.如权利要求5所述的运动机构，其特征在于，所述连杆的两端之间凸设有定位柱，二所述定位柱位于所述四连杆机构变形平面的同一侧，所述止挡结构包括止挡柱，所述止挡柱凸设于所述侧板的外表面，且位于二所述定位柱之间；当所述旋转架转动时，所述止挡柱通过抵持并止挡所述定位柱，使所述伸缩件相对于所述旋转架伸出或缩回。7.如权利要求6所述的运动机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括加强杆，所述加强杆的两端分别与所述主体架和所述伸缩件转动连接，所述加强杆、所述伸缩件、所述连杆、及所述旋转架共同形成四连杆机构；且或，所述运动机构包括二所述伸缩机构，二所述伸缩机构分别位于所述旋转架转动路径的两侧。8.如权利要求1至7中任一项所述的运动机构，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动器，所述驱动器位于两所述侧板之间，并固定于所述底板和或所述侧板，所述驱动器设有输出轴；传动齿轮，所述传动齿轮套设于所述输出轴；从动齿轮，所述从动齿轮套设于所述转动轴的两端之间，并与所述传动齿轮啮合。9.如权利要求8所述的运动机构，其特征在于，所述驱动器为舵机。10.一种可移动设备，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的运动机构。

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