申请/专利权人：山东科技大学

申请日：2022-01-17

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114366561B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.05.06#实质审查的生效;2022.04.19#公开

摘要：本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。

主权项：1.一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，其特征在于：包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支分别通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链下端通过转动副与定平台相连、上端通过转动副与动平台相连，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，所述第一驱动分支为UPS型支链，包括一个虎克铰U、一个伺服驱动单元P和一个球铰S，所述伺服驱动单元P的推杆下端通过虎克铰与定平台相连，伺服驱动单元P的推杆上端通过球铰S与动平台相连，其中虎克铰U的第一转动副轴线与定平台平行，第二转动副轴线与第一转动副轴线正交，伺服驱动单元P的移动方向与虎克铰U的第二转动副轴线垂直；所述第二驱动分支结构与连接方式与第一驱动分支完全相同；所述第三驱动分支为2UP-RS型支链，主要包括两个虎克铰U、两个伺服驱动单元P、一个转动副R和一个球铰S，所述两个伺服驱动单元P的下端分别通过两个虎克铰与定平台相连，两条UP支链与一伺服驱动单元推杆上的一个转动副R形成一单环封闭回路，其推杆上端通过球铰S与动平台相连，其中两个虎克铰U的第一转动副轴线共线，第二转动副轴线与第一转动副轴线正交，且伺服驱动单元P的移动方向与第二转动副轴线垂直；所述定平台与三条驱动分支相连的运动副铰点均匀分布在四边形的顶点上，动平台与三条驱动分支相连的运动副铰点均匀分布在三角形的顶点上，所述中间约束支链包括下转动连杆、左支撑连杆、右支撑连杆和U形连杆，所述下转动连杆通过转动副R1与支撑柱相连；所述左支撑连杆下端和右支撑连杆下端分别与下转动连杆两端通过螺栓固连，所述左支撑连杆和右支撑连杆呈匹配对称布置，所述左支撑连杆上端和右支撑连杆上端分别通过转动副R2与U形连杆两端相连，所述U形连杆中部通过转动副R3与动平台相连；所述转动副R1的轴线延长线、转动副R2的轴线延长线与转动副R3的轴线延长线相交于点O，所述点O为人体踝关节的转动中心。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东科技大学 一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD