申请/专利权人：武汉大学

申请日：2022-09-05

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN115476528B

主分类号：B29C70/38

分类号：B29C70/38

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法，机器人包括铺丝机械臂、辅助机械臂、铺丝装置、深度相机和控制装置；铺丝装置和深度相机安装于铺丝机械臂的执行末端，辅助机械臂的执行末端安装芯模；铺丝时，通过控制装置控制辅助机械臂按照设计铺丝路径在芯模上铺丝，并且通过深度相机实施监测待铺丝区域芯模曲率，根据曲率变化实时调整铺丝装置姿态，当曲率变化过大时，通过辅助机械臂控制调整芯模姿态，使得铺丝装置始终保持最佳铺丝姿态。本发明通过两个机械臂分别调整铺丝装置和芯模姿态，使得铺丝装置的能始终保持在最佳铺丝角度，大大提高了铺丝效率和铺丝质量，对于曲率变化大的工件制备，具有效率和质量上的绝对优势。

主权项：1.一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人，其特征在于：包括铺丝机械臂、辅助机械臂、铺丝装置、深度相机和控制装置；所述铺丝装置和深度相机安装于铺丝机械臂的执行末端，且所述深度相机相对安装在铺丝装置铺丝路径的前侧，所述辅助机械臂的执行末端安装用于铺丝的芯模；所述辅助机械臂和铺丝机械臂相对设置，使得铺丝机械臂能携带铺丝装置在芯模上移动进行铺丝；所述控制装置用于接收深度相机监测到铺丝路径上的曲率信息，通过曲率信息控制铺丝机械臂和辅助机械臂分别调整铺丝装置和芯模的姿态，使得铺丝装置相对于芯模保持最佳铺丝姿态；所述铺丝装置包括铺丝头、设于铺丝头内沿送丝路径依次布置的导向机构、送丝机构、张力检测传感器、剪切机构以及设于铺丝头外部出丝口处的压紧轮；所述压紧轮的铺丝方向前侧设于非接触式的加热装置，压紧轮后侧设于用于检测铺丝质量的缺陷检测装置；待铺丝依次通过导向机构、送丝机构、张力检测传感器、剪切机构后，在送丝机构的送丝力作用下从铺丝头的出丝口送出，同时通过压紧轮压紧在芯模上，压紧同时通过加热装置对压紧处丝加热，完成铺丝动作，铺丝后通过缺陷检测装置检测铺丝是否具有缺陷。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉大学 一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD