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申请/专利权人：武汉路特斯汽车有限公司

摘要：本发明提供了一种可识别路况的自动驾驶方法，属于自动驾驶领域。其特征在于，所述自动驾驶方法包括以下骤：对车辆前方的路面进行区域划分，并对各个区域进行网格化细分；对各个区域中网格化细分的网格单元内的路面不平度进行计算；根据每个区域的影响度权值、该区域内的平均高度方差和该区域的路面不平度确定该区域的路面不平度；根据每个区域的路面不平度确定每个区域的路面不平度所对应的车速；控制车辆按照对应的车速通过车辆前方对应区域。本发明通过将车辆前方的道路进行区域划分，然后再针对每个区域进行网格化细分，并计算每个网格的路面不平整度，从而得到该区域内的一个路面不平度信息，从而控制车辆以最合适的速度通过前方区域。

主权项：1.一种可识别路况的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法包括以下骤：对车辆前方的路面进行区域划分，并对各个区域进行网格化细分；对各个区域中网格化细分的网格单元内的路面不平度进行计算；根据每个区域与车辆之间的距离确定的每个区域的影响度权值、该区域内的平均高度方差以及该区域内对应的所有网格单元内的路面不平度确定每个区域的路面不平度；根据每个区域的路面不平度确定每个区域的路面不平度所对应的车速；控制车辆按照对应的车速通过车辆前方对应区域的路面；所述对各个区域中网格化细分的网格单元内的路面不平度进行计算，包括如下步骤：获取某个区域的第j个网格单元内的水平度最高值hjmax与水平度最低值hjmin，所述水平度最高值hjmax为该第j个网格单元内凸起路面与水平面之间高度差最大的值，所述水平度最低值hjmin为该第j个网格单元内凹陷路面与水平面之间高度差的最大的值；根据所述第j个网格单元与车辆之间的位置关系确定所述第j个网格单元的影响度权值kj；按照公式Mj＝kj|hjmax|+|hjmin|计算获得所述该区域的第j个网格单元内的路面不平度Mj；所述根据每个区域与车辆之间的距离确定的影响度权值、该区域内的平均高度方差以及该区域内对应的所有网格单元内的路面不平度确定每个区域的路面不平度的步骤中，按照如下公式计算获得第n个区域的路面不平度Yn： 其中，kn参数表示第n区域的影响度权值，V参数表示第n区域的平均高度方差。

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