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申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆导航路径的优化方法及系统，对原始导航路径中的原始导航路径点进行等距处理，从原始导航路径点中选取将满足预设间距的目标导航路径点，基于目标导航路径点得到拟合导航路径，当拟合导航路径和原始导航路径之间的位置偏差在预设偏差范围内，且拟合导航路径完整时，将拟合导航路径的所有路径点中的突变路径点所在的区间确定为路径优化拟合区间，使用多项式对各个突变路径点进行拟合优化得到优化路径点，从而生成对应的优化导航路径。该优化方法可以提高导航路径的曲率连续性，使得导航路径能够满足车辆动力学约束，以及提高了导航路径的平滑度，从而提升了自动驾驶的平顺性。
主权项：1.一种车辆导航路径的优化方法，其特征在于，包括：获取原始导航路径；对所述原始导航路径中的原始导航路径点进行等距处理，从所述原始导航路径点中选取满足预设间距的目标导航路径点；从所述目标导航路径点中选取路径关键点，并设置路径关键点间的贝塞尔控制参数，通过线性插值拟合和或三阶贝塞尔曲线拟合得到拟合导航路径；其中，对直线段采用线性插值进行拟合，对曲线段采用三阶贝塞尔曲线进行拟合；在所述拟合导航路径和所述原始导航路径中对应路径点之间的位置偏差位于预设偏差范围，且所述拟合导航路径完整的情况下，通过对所述拟合导航路径的所有路径点的曲率和曲率变化率计算，确定所述拟合导航路径的所有路径点中的突变路径点，其中，所述突变路径点为所述拟合导航路径上的曲率超过预设曲率范围或曲率变化率超过预设曲率变化率范围的路径点；将所述突变路径点所在的区间确定为路径优化拟合区间，使用多项式对所述路径优化拟合区间内的各个所述突变路径点进行拟合优化得到优化路径点；判断各个优化路径点中是否存在突变路径点，如果否，则基于各个优化路径点生成对应的优化导航路径，否则，对仍为突变路径点的优化路径点再次进行优化。
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权利要求：
百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种车辆导航路径的优化方法及系统
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