申请/专利权人：上海梅山钢铁股份有限公司

申请日：2019-03-20

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN111737843B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G01B11/00;G06F111/04;G06F111/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：本发明涉及一种消除全自动两层钢卷堆放悬空的方法，所述方法包括以下步骤：步骤1建立一种防两层卷堆放悬空的计算模型；步骤2通过计算模型确定两个相邻两层卷不干涉的计算方法；步骤3根据现场生产实践或经验，总结出合理β间距值或修正率。该技术方案应用于全自动化大型仓库高度智能集成类设备，解决成品库房实现双层堆放，完全消除两层相邻钢卷因多种原因导致位置相互干涉而出现的堆放悬空的安全隐患，提高仓库和设备的使用效率。

主权项：1.一种消除全自动两层钢卷堆放悬空的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1建立一种防两层卷堆放悬空的计算模型；步骤2通过计算模型确定两个相邻两层卷不干涉的计算方法；步骤3根据现场生产实践或经验，总结出合理β间距值或修正率，所述步骤1建立一种防两层卷堆放悬空的计算模型，具体如下，建为底层3卷两层2卷的防两层卷堆放悬空的计算模型，所述步骤2通过计算模型确定两个相邻两层卷不干涉的计算方法，具体如下，应用防止两层卷堆放悬空的计算模型，UACS系统分别计算同列堆放的底层钢卷1、钢卷2和钢卷4中心位置，其横坐标x1，x2，x4由鞍座的凹槽中心位置确定，其纵坐标y1＝r1，y2＝r2，y4＝r4，r1，r2，r4均由激光扫描系统直接扫描得出，然后两层卷3x3,y3的中心位置坐标根据钢卷1和钢卷2的坐标计算出，两层卷5x5,y5的中心位置坐标根据钢卷2和钢卷4的坐标计算出，最后UACS系统根据计算模型计算出相邻的两个两层卷的距离，再针对性提出并增加相邻两层卷两层卷3x3,y3和卷5x5,y5间不干涉的约束条件，所述步骤1中建立一种防两层卷堆放悬空的计算模型还包括以下步骤：11制作了一种专用堆放双层钢卷定位的整体式鞍座；12在全自动库过道的装卸车位正上方安装激光成像定位系统；13自动无人行车的各机构定位改造；14无人自动化仓库采用UACS系统；所述步骤14无人自动化仓库采用UACS系统，具体如下，通过计算模型和UACS系统，按照防两层卷堆放悬空的计算模型计算出各种需要的数据，计算出堆放的一层卷：钢卷1的中心位置坐标为x1,y1和钢卷2的中心位置坐标为x2,y2、然后根据钢卷1和钢卷2的坐标计算出二层卷3x3,y3的中心位置坐标，同理：钢卷2的中心位置坐标为x2,y2和钢卷4的中心位置坐标为x4,y4、然后根据钢卷2和钢卷4的坐标计算出二层卷5x5,y5的中心位置坐标，最后根据需要计算出防两层卷堆放悬空的合理间隙β值，出库作业时，计算出库车辆的装载钢卷数量，生成钢卷在车辆上的具体布局，并给出相应的物理位置，自动实现双层卷倒垛，自动识别需要倒垛的钢卷，确定倒垛顺序和放置库位。

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