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申请/专利权人:北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要:公开了一种平面标志物的坐标确定方法及装置,包括:在当前帧图像中确定平面标志物的参考点的第一像素坐标;根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标;获取当前帧的后续帧图像对应的第一相机参数;在所述后续帧图像中确定平面标志物的参考点的第二像素坐标;根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标,确定优化的第一空间坐标;本公开无需采用点云图,也无需借助价格昂贵的激光雷达,降低了高精地图绘制的成本。
主权项:1.一种平面标志物的坐标确定方法,包括:在当前帧图像中确定平面标志物的参考点的第一像素坐标;根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标;获取当前帧的后续帧图像对应的第一相机参数;在所述后续帧图像中确定平面标志物的参考点的第二像素坐标;根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标,确定优化的第一空间坐标,其中,所述优化的第一空间坐标为按照第一相机参数将所述第一空间坐标投影到所述后续帧图像上得到的第四像素坐标与所述第二像素坐标的偏离距离满足预设条件时对应的第一空间坐标。
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百度查询: 北京地平线机器人技术研发有限公司 一种平面标志物的坐标确定方法及装置
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