申请/专利权人：重庆大学

申请日：2024-04-02

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN118046926A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开

摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法，它包括步骤1、确定周围静态障碍的位置和边界；2、通过长短期记忆网络方法对感兴趣的动态障碍物进行轨迹预测；3、利用动态规划优化方法规划出无碰撞的局部路径；4、根据车辆自身当前定位与速度，计算合适的预瞄距离，确定局部路径上相应的预瞄点；5、根据车辆航向与预瞄点航向的差值，计算到达预瞄点所需的车轮偏角；6、根据车辆运动学推算下一步的车辆自身位置；7、判定预瞄点的索引值是否超出局部路径终点索引值，若是，则输出最终结果为无碰撞的预测轨迹；否则，返回步骤4。本发明的技术效果是，自动驾驶车辆在没有车道线的道路上能够准确预测行驶轨迹，减小算力，避免发生碰撞事故。

主权项：1.一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1、通过传感器系统，确定周围静态障碍的位置和边界；步骤2、通过长短期记忆网络方法对感兴趣的动态障碍物进行轨迹预测，并给出未来一段时间内动态障碍物的位置；步骤3、根据静态障碍物的位置与边界，未来一段时间内动态障碍物位置以及高精度地图提供的参考路径，利用动态规划优化方法规划出无碰撞的局部路径；步骤4、根据车辆自身当前定位与速度，计算合适的预瞄距离，并确定局部路径上相应的预瞄点；预瞄距离计算为：Ldis＝Lint+k*VxLint为设定的初始预瞄距离，Vx为当前本车的速度，k为预瞄系数；局部路径与预瞄点匹配的方法为：从局部路径起始点开始，将局部路径目标点间距离不断进行依次累加得到累计长度Lpoint，直至Lpoint＞Ldis得到局部路径上的一个点，以该点作为预瞄点，并记录下来该点索引值；步骤5、根据车辆航向与预瞄点航向的差值，计算到达预瞄点所需的车轮偏角；车轮偏角的计算方法为： 式中，Lwheelbase为车辆自身的轴距，α为车辆航向与预瞄点航向的差值；步骤6、根据车辆运动学推算下一步的车辆自身位置，具体位置推算方法为：xi+1＝xi+D*cosθiyi+1＝yi+D*sinθi 式中，xi、yi、θi分别为按步长推算的当前车辆自身位置下的x坐标、y坐标和车辆航向角；δi是车轮偏角δ的离散值；xi+1、yi+1、θi+1分别为朝预瞄点方向的下一步x坐标、y坐标和车辆航向角，D为距离步长；步骤7、判定预瞄点的索引值是否超出局部路径终点索引值，若是，则输出最终结果为无碰撞的预测轨迹；否则，返回步骤4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法

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