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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-02-27
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118050020A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取充电平台位置、待充电车辆位置和工作区域的环境地图；根据工作区域的环境地图生成二值栅格地图；根据二值栅格地图建立维诺路网图；采用节点去除算法去除维诺路网图中的冗余节点，生成最终维诺节点地图；将充电平台位置和待充电车辆位置分别作为起点和终点加入最终维诺节点地图中进行路径规划，生成全局路径。本发明能够降低对计算量的要求，提高路径规划效率。
主权项：1.一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取充电平台位置、待充电车辆位置和工作区域的环境地图；根据所述工作区域的环境地图生成二值栅格地图；所述二值栅格地图中包括障碍物栅格和非障碍物栅格；根据所述二值栅格地图建立维诺路网图；所述维诺路网图由若干离散的维诺节点组成；采用节点去除算法去除所述维诺路网图中的冗余节点，生成最终维诺节点地图；将所述充电平台位置和所述待充电车辆位置分别作为起点和终点加入所述最终维诺节点地图中进行路径规划，生成全局路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法
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