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申请/专利权人：舜泰汽车有限公司
申请日：2024-03-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046765A
主分类号：B60L15/32
分类号：B60L15/32;B60L15/20;B62D5/04;B60F3/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明提供了一种适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法。在该方法中，VCU接受无人驾驶系统或遥控器等外界设备传入的速度v和转角指令，根据车辆运动模型计算出转角和四个轮的轮速，，，，并将其转换为对应的CAN信号，转向电机和轮毂电机控制器接收到各自的信号后，向电机发出相应指令，使转向角和转速均达到目标值。本发明实现了对车轮的独立驱动控制。不仅提高了车辆的通过性能，而且增加了驱动控制的灵活性；四轮的协调控制还能有效降低能耗、减少车轮磨损。
主权项：1.适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，该方法为每个车轮安装防水轮毂电机和独立的电机控制器；在该方法中，转向轮的转角关系：；车体绕速度瞬心的角速度：；四个车轮的转速；以上各式中： ，，，为四个车轮的转速； ，为转向轮转角； O为车辆速度瞬心； l为前后轴距； d为左右轮距； v为后轴中心位置速度； 为车辆绕速度瞬心的角速度； 为车轮半径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 舜泰汽车有限公司 适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法
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