申请/专利权人：太原福莱瑞达物流设备科技有限公司;太原科技大学

申请日：2024-03-27

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN118052838A

主分类号：G06T7/13

分类号：G06T7/13;G06T17/00;G06T19/20;G06V20/64;G06V10/44;G06V10/762

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开

摘要：本发明属于智能仓储物流技术领域，公开了一种货车车厢边缘位置检测方法，具体技术方案为：具体步骤如下：一、使用激光雷达获取货车的三维点云数据，设该点云记为F1；二、选定一个二维投影平面P1；三、将三维点云投影到平面P1上；四、统计每个网格中投影点的数量；五、选定网格区域内需要保留或删除的区域，操作完成后的点云记为F2；六、对点云F2再次投影，得到二维图像F3；步骤七：设Lx,y表示二维图像F3中任意一点；八、求解4个交点坐标，获得最终的车厢边缘数据；本发明能够准确地提取出货车车厢的形状和轮廓，提高了提取货车车厢的准确性。

主权项：1.一种货车车厢边缘位置检测方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一：使用激光雷达获取货车的三维点云数据，设该点云记为F1；步骤二：选择一个二维投影平面P1，在平面P1上设置网格，每个网格为gridm,n，网格中任意一个点的坐标为x,y；步骤三：将三维点云投影到平面P1上，平面P1的方程为ax+by+cz+d＝0，其中，a、b、c、d均为平面方程系数，x、y、z为平面上任意点的坐标，点云F1中的一个点的坐标为H'x',y',z'，投影后对应投影点的坐标为Hx,y,z，H与H'满足： 其中，λ为一个常数；经过转换，原始点云坐标H'x',y',z'与投影点坐标Hx,y呈对应关系，z是一个常数，Hx,y,z与Hx,y是等价的；步骤四：统计每个网格中投影点的数量，具体过程为：设ρm,n为每个网格区域gridm,n的网格密度，遍历每个投影点Hx,y，计算投影点对应的行号m和列号n，累加网格密度ρm,n；步骤五：给定一个阈值Th，若网格密度ρm,n大于Th，则该网格区域gridm,n对应的3D点H'保留，否则，删除该网格区域gridm,n对应的3D点H'，操作完成后的点云记为F2，则F2满足：F2＝H'x',y',z'2 其中，proj为基于公式2的投影函数，Φ为基于计算网格区域gridm,n的投影密度，H1'为gridm1,n1网格区域中H1对应的3D投影点，H2'为gridm2,n2网格区域中H2对应的3D投影点，gridm1,n1网格区域的网格密度为ρm1,n1，gridm2,n2网格区域的网格密度为ρm2,n2，且ρm1,n1Th，ρm2,n2Th，满足上述的判定条件，保留H1'点，删除H2'点；步骤六：对点云F2使用公式2再次投影，得到二维图像F3，设二维图像F3的任意点坐标为Lx,y；步骤七：设Lx,y表示二维图像F3中任意一点，F3满足以下条件：Ax+By+C0＝04Ax+By+C1＝05Bx-Ay+C2＝06Bx-Ay+C3＝07求解A、B、C0、C1、C2、C3，建立数学模型；步骤八：联立公式5和7求得交点坐标k1x1，y1，联立公式5和8求得交点坐标k2x2，y2，联立公式6和7求得交点坐标k3x3，y3，联立公式7和8求得交点坐标k4x4，y4，通过距离公式求得车厢矩形的长，同理，代入k1和k3求得车厢矩形宽。

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权利要求：

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