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申请/专利权人：锐马(福建)电气制造有限公司
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046396A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂检测端重量补偿方法，包括：响应于装载六维力传感器的机械臂启动，获得六维力传感器在三维力对应三个维度的受力数据、以及；根据受力数据、、和第一重量的关系，求解获得第一解集；从第一解集中确定第一重量的具体值和六维力传感器的具体角度姿态。如果值不唯一，则通过改变六维力传感器的角度姿态，增加解集；从多个解集中确定唯一的共同值，进而确定第一重量的具体值和六维力传感器的具体角度姿态进行补偿。本发明对机械臂检测端进行自动重量补偿，使六维力传感器测量更加精准。
主权项：1.一种基于六维力传感器的机械臂检测端重量补偿方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、响应于装载六维力传感器的机械臂启动，获得所述六维力传感器在三维力对应三个维度的受力数据、以及；其中，所述六维力传感器的中心轴台与所述机械臂的检测端进行连接，所述六维力传感器的外壳体与所述机械臂的固定端进行连接，所述受力数据、以及为所述检测端的第一重量在三维力对应三个维度的分力；步骤S2、根据所述受力数据、、和所述第一重量的关系，求解获得所述第一解集；其中，所述第一解集包括所述第一重量的待定值和所述六维力传感器的待定角度姿态；步骤S3、判断所述第一解集中所述第一重量的所述待定值是否唯一，若是，则将所述待定值确定为所述第一重量的具体值，进行步骤S5；若否，则进行步骤S4；步骤S4、控制所述机械臂转动所述检测端以改变所述六维力传感器的角度姿态，重新获得该角度姿态下的受力数据、以及；根据所述受力数据、、和所述第一重量的关系，求解获得所述第二解集；判断所述第一解集和第二解集中相同的所述待定值是否唯一，若是，则将所述待定值确定为所述第一重量的具体值，进行步骤S5；若否，则重复步骤S4，加入新的解集进行所述第一重量的具体值的确定；步骤S5、根据所述第一重量的具体值，将所述第一重量的具体值当前对应的所述待定角度姿态确定为所述六维力传感器的具体角度姿态；根据所述第一重量的具体值和所述六维力传感器的具体角度姿态，对所述六维力传感器后续的测量进行补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 锐马(福建)电气制造有限公司 一种基于六维力传感器的机械臂检测端重量补偿方法
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