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申请/专利权人：河南卫华重型机械股份有限公司
申请日：2023-12-21
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN117437291B
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/593
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2024.02.09#实质审查的生效;2024.01.23#公开
摘要：涉及散货码头智能化卸货技术领域的一种基于双目视觉的数字化料堆可视方法，S1、采用三维双目相机，建立散货三维扫描系统；S2、利用三维扫描系统进行散货扫描，采集三维数据并实时更新散货料堆相对高度；S3、对采集到的三维数据进行数据处理；数据处理包含散货三维坐标转换、干扰数据去除和规则网格DEM数据处理；S4、将处理好的三维数据进行可视化；该数字化料堆可视方法引入双目视觉系统，通过优化扫描方式和数据处理，实现散货料堆的可视化。
主权项：1.一种基于双目视觉的数字化料堆可视方法，其特征是：包含以下步骤：S1、采用三维双目相机，建立散货三维扫描系统；具体为，三维双目相机通过卸船机的大车和小车运行，来完成列扫描和行扫描，三维双目相机和卸船机的抓斗沿小车行进方向间隔排列安装于小车，大车和小车通过绝对值编码器反馈控制运行距离；S2、利用三维扫描系统进行散货扫描，采集三维数据并实时更新散货料堆相对高度；散货扫描流程为：先移动大车到散货料堆一侧的起始位置后停下，然后控制小车移动并同时启动双目相机工作，对散货料堆的一行进行扫描，完成对下方散货料堆表面结构分布的计算；当小车扫描一行回到出发点后，根据散货料堆表面重建情况计算出大车移动到下一行的距离，移动大车至下一行，在移动小车对下一行区域进行扫描，直至整个料堆表面扫描重建结束；随着卸船工作不断进行，船整体不断上升，所以在卸船过程中甲板高度是随时变化的数据，考虑此因素的影响，在抓斗取料返回时，能够实时扫描更新船体高度数据，具体扫描流程如下：使用双目相机进行全局扫描，然后计算甲板高度，如果不能算出结果则持续扫描，直到算出甲板高度为止，然后再计算舱口位置；在卸船过程中进行局部扫描，包含小车去程扫描和回程扫描，单程扫描均进行甲板高度更新，更新完成后再更新舱口位置，否则持续扫描直到更新完成为止；S3、对采集到的三维数据进行数据处理；数据处理包含散货三维坐标转换、干扰数据去除和规则网格DEM数据处理；S4、将处理好的三维数据进行可视化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南卫华重型机械股份有限公司 一种基于双目视觉的数字化料堆可视方法
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