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申请/专利权人：山东大学
申请日：2021-12-09
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN114155298B
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/60;G06T1/00;B25J9/16;G06N3/092
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开
摘要：本发明公开一种基于主动感知的机器人堵漏方法及系统，包括：根据环境状态信息得到泄露管道的彩色点云，对泄露管道的彩色点云进行评价，得到当前环境状态的奖励值；根据泄露管道的彩色点云和当前环境状态的奖励值对主动感知网络进行训练；根据训练后的主动感知网络得到运动指令，以通过运动指令控制机器人的机械臂末端相机移动至泄漏点正上方，从而根据泄漏点与机器人的相对位姿关系控制机器人进行堵漏操作。引入主动感知网络，使机器人具有主动适应堵漏场景的能力，在进行管道泄漏点位姿估计前，控制机器人的机械臂末端相机移动至泄漏点正上方，避免任意视角下对形状各异的管道泄漏点直接进行位姿估计。
主权项：1.一种基于主动感知的机器人堵漏方法，其特征在于，包括：根据管道环境状态信息得到泄露管道的彩色点云，对泄露管道的彩色点云进行评价，得到当前管道环境状态的奖励值；根据泄露管道的彩色点云和当前管道环境状态的奖励值对预先构建的主动感知网络进行训练；根据训练后的主动感知网络得到运动指令，以通过运动指令控制机器人的机械臂末端相机移动至泄漏点正上方，测得泄漏点的位姿信息，从而根据泄漏点与机器人的相对位姿关系控制机器人进行堵漏操作；对泄露管道的彩色点云进行评价的过程包括：获取当前环境管道状态与目标状态的接近程度；预设接近程度阈值，根据接近程度和接近程度阈值得到当前管道环境状态的奖励值；所述接近程度为：其中，p为接近程度，x0和y0分别为相机坐标系X1轴和相机坐标系Y1轴方向的最大像素偏差，Δx为泄漏点中心在相机坐标系X1轴方向的像素距离绝对值，Δy为泄漏点中心在相机坐标系Y1轴方向的像素距离绝对值，θ2为过泄漏点中心的管道轴线l与相机坐标系X1O1Z1平面的夹角，θ1为过l的管道轴截面L与相机坐标系Z1轴的夹角，相机坐标系为以设于机械臂末端的相机为准的坐标系；所述当前管道环境状态的奖励值为： 其中，R为奖励值，a和b为奖励参数与惩罚参数，c为接近程度阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种基于主动感知的机器人堵漏方法及系统
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