申请/专利权人：深圳市宗匠科技有限公司

申请日：2024-02-02

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN117689538B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T5/70;G06T7/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质，该方法包括：对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集。利用该方法，能消除断层式错位和保存点云细节，改善点云拼接效果。

主权项：1.一种针对断层式错位点云的拼接方法，其特征在于，包括：对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集；其中，所述根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集，包括：根据所述参考点云集和各所述第一坐标差值，确定对所述第一原始点云集处理后的第一目标点云集；根据所述参考点云集和各所述第二坐标差值，确定对所述第二原始点云集处理后的第二目标点云集；将所述第一目标点云集和所述第二目标点云集进行合并，获得消除断层式错位后的目标点云集；其中，所述根据所述参考点云集和各所述第一坐标差值，确定对所述第一原始点云集处理后的第一目标点云集，包括：针对每个所述第一原始点云，从所述参考点云集中确定出与所述第一原始点云对应的参考点云；将所述第一原始点云所对应的所述第一坐标差值与所述参考点云相加，获得更新后的第一目标点云；将各所述第一目标点云构成所述第一目标点云集。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市宗匠科技有限公司 一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质

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