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申请/专利权人：淮阴工学院
申请日：2024-01-04
公开（公告）日：2024-05-14
公开（公告）号：CN118031930A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开
摘要：本发明公开了一种交通路线规划方法，包括以下步骤：1多智能体数据采集；2数据一体化表达；3道路场景认知；4路径规划；5地图融合；6矢量化表达；7地图更新；本发明通过各智能体向集中式学习模型发送建图环境状态更新信息，集中式学习模型将全部更新信息集中表达为图神经网络的形式，并基于该网络同步更新全局实时地图特征；更新后的全局特征发送至所有智能体，为多智能体路径规划提供一个新的全局视野；多智能体接收来自集中学习模型提取的全局地图特征，结合局部观测信息进行分布式规划得到新的执行策略；通过设置时延容忍的一致性协议，使多智能体在有界时延下的渐进一致性和有限时间一致性。
主权项：1.一种交通路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1多智能体数据采集：采用多个搭建相同或不同的传感器、不同类型的智能体协同采集数据；2数据一体化表达：对多源异构数据进行一体化表达，得到三维地图；3道路场景认知：基于元素之间的相互关联特性构建道路场景异构图，然后基于图推理建立道路场景理解网络；4路径规划：采用集中学习和分散执行结合多智能体强化学习的多智能体协同路径规划模型，进行智能体之间的交互及协同规划路径方案；5地图融合：将多智能体采集到的不同时间、空间、层次地图数据进行融合，得到一致的高精地图；6矢量化表达：将形成的智能高精地图从俯视图角度进行矢量化表达，形成矢量地图；7地图更新：基于边缘计算和多智能体强化学习架构，对高精地图进行实时更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 淮阴工学院 一种交通路线规划方法及系统
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