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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210065861.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法是由何祯鑫;杜文正;王欣;于传强;郭杨;刘渊;王俊提设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法，包括步骤S1.建立动基座桥式起重机基于拉格朗日方程的系统动力学模型；S2.引入系统的状态变量，根据动基座桥式起重机系统简化模型，设计控制器的起重机系统的控制律系统总输入；本方法通过通过利用Hurwitz稳定矩阵性质，将滑模面参数转化为单参数调整，能够有效解决滑模控制器参数多、整定难的问题，具有对小车定位、负载消摆及控制器能耗和鲁棒性好的特点。

本发明授权基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法，其特征在于：包括步骤S1.建立动基座桥式起重机基于拉格朗日方程的系统动力学模型S101.在动基座桥式起重机中，引入三个坐标系，建立动基座桥式起重机的二维动力学模型；S102.对动基座桥式起重机的二维动力学模型进行线性化处理，得到简化后的动基座桥式起重机系统的线性数学模型；S2.引入系统的状态变量，根据简化后的动基座桥式起重机系统的线性数学模型，设计控制器的起重机系统的控制律系统总输入；步骤S2所述的控制器的起重机系统的控制律系统总输入的设计过程包括：S201.引入定义系统的状态变量 根据动基座桥式起重机系统的线性数学模型，原系统动力学方程可进一步转化为： 在式16中，ut＝Fx-frx，表示小车运行的输入控制量，d1,d2为外部干扰和系统参数摄动项所组成的不确定变量，有|d1,2|≤D，g1和g2为模型非线性动态，b1和b2分别表示位移和摆角回路的控制量增益，它们的值分别为： 其中在式17中，Δ1,Δ2为系统简化引起的不确定动态，M和m分别表示小车和负载的质量，g为重力加速度；S202.根据式16所示的欠驱动系统，将系统状态变量X＝[x1,x2,x3,x4]T分为由小车的位置、速度状态组成的第一组x1,x2、由负载的摆角以及角速度状态组成的第二组x3,x4；S203.根据上述x1,x2和x3,x4，将原系统转化为小车子系统Σ1和摆角子系统Σ2；S204.设xd,θd为控制目标，运行过程中小车定位误差ex定义为ex＝x1-xd、摆角状态误差eθ定义为eθ＝x3-θd，包含小车定位误差及摆角定位误差的滑模面s为： 其中在式18中，c1、c2、c3为待定系数，对滑模面s求导可得 S205.设负载摆角的控制目标θd＝0，则eθ＝θ,结合式16可得 S206.令设计系统的等效控制量ueq为： S207.在控制律中加入滑模面的切换控制律usw，可得指数趋近律 S208.得到控制器的起重机系统的控制律系统总输入为

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